# mRo Control Zero F7 飞行控制器
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
mRo 控制零点 F7® 是 mRo 推出的一款新型飞行控制器。
这是一款不折不扣的三 IMU 商业级飞行控制器。它包括 8 个 PWM 输出（支持 DShot）、3 个 IMU、1 个磁力计、1 个气压传感器（高度计）、6 个 UART 和 SD 卡，全部装在 32mm x 20mm 的印刷电路板中。PWM 为双向，受 EMI 保护，电平转换为 5V 逻辑电平。所有接入均使用前后 30 针 Molex PicoClasp 连接器。包括耐用的塑料外壳、保形电路板涂层和可选的温度校准。
备注
该飞行控制器 支持的制造商.
# 主要功能
微处理器
- 32 位 STM32F777 Cortex® M4 内核，带 FPU rev.3
- 216 MHz/512 KB RAM/2 MB 闪存
- F-RAM 赛普拉斯 MF25V02-G 256-Kbit 非易失性存储器（性能与 RAM 不相上下的闪存）
传感器
- 博世 BMI088 (打开新窗口） 三轴加速度计/陀螺仪（内部减震）
- Invensense ICM-20602 (打开新窗口） 三轴加速计/陀螺仪
- Invensense ICM-20948 (打开新窗口） 三轴加速计/陀螺仪/磁力计
- 英飞凌 DPS310 气压计 (打开新窗口） (如此顺滑，不再有光敏感）。
接口：
- 6 个 UART（串行端口总数），3 个带硬件流量控制，1 个 FRSky 遥测（D 或 X 类型），1 个控制台和 1 个 GPS+I2C
- 8x PWM 输出（均支持 DShot）
- 1x CAN
- 1x I2C
- 1x SPI
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入和绑定
- Futaba S.BUS® & S.BUS2® 兼容输入
- FRSky 遥测端口输出
- 格劳普纳 SUMD
- Yuneec ST24
- PPM 和输入信号
- 1x JTAG（TC2030 连接器）
- 1x RSSI（PWM 或电压）输入
- 三色 LED
重量和尺寸（无外壳）：
- 重量：5.3 克（0.19 盎司）
- 宽度：20 毫米（0.79 英寸）
- 长度：32 毫米（1.26 英寸）
电力系统：
- 3x 超低噪声 LDO 电压调节器
# 购买
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
使 mro_ctrl-zero-f7
# 调试端口
# 控制台端口
PX4 系统控制台 运行于 USART7 使用下面列出的引脚。这是标准的串行引脚布局，设计用于连接到 3.3V FTDI (打开新窗口） 电缆（5V 容差）。
| mRo 控制零点 f7 | FTDI | |
|---|---|---|
| 17 | USART7 Tx | 5 |
| 19 | USART7 Rx | 4 |
| 6 | USART21 GND | 1 |
# SWD 端口
SWD 端口 (用于调试 FMU 的 JTAG（JTAG）是一个 TC2030 调试连接器，如下图所示。
您可以使用 标签连接 (打开新窗口） 电缆 TC2030 IDC NL (打开新窗口） 下文（以及相关的 固定夹 (打开新窗口）) 连接到 BlackMagic 探头或 ST-LINK V2 调试器。
还有一个 ARM20-CTX 20 引脚至 TC2030-IDC 适配器 (打开新窗口） 可与其他调试探针一起使用。
# 引脚
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | 柔性端口（可配置为带流量控制的 SPI 或 UART）。 |
| UART7 | /dev/ttyS4 | 控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS5 | 自由串行端口（通常用于 FrSky 遥测技术） |