PX4 用户指南（V1.14）

# 模块参考：距离传感器（驱动器）

# afbrs50

资料来源 驱动程序/distance_sensor/broadcom/afbrs50 (打开新窗口）

# 说明

Broadcom AFBRS50 的驱动程序。

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

afbrs50 启动

司机停车

afbrs50 停止

# 使用方法

afbrs50 <命令> [参数...] 命令： start 启动驱动程序 -d <参数> 串行设备 [-r <参数> 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 test 测试驱动程序 stop 停止驱动程序

# gy_us42

资料来源 驱动程序/距离传感器/gy_us42 (打开新窗口）

# 使用方法

gy_us42 <命令> [参数...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认：25 stop status 打印状态信息

# leddar_one

资料来源 驱动程序/距离传感器/leddar_one (打开新窗口）

# 说明

用于 LeddarOne 激光雷达的串行总线驱动程序。

大多数电路板都使用 SENS_LEDDAR1_CFG 参数进行配置，以便在指定的 UART 上启用/启动驱动程序。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/leddar_one.html

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

leddar_one start -d /dev/ttyS1

司机停车

leddar_one stop

# 使用方法

leddar_one <命令> [参数...] 命令： start 启动驱动程序 -d <参数> 串行设备 [-r <参数> 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop 停止驱动程序

# Lightware_laser_i2c

资料来源 驱动程序/distance_sensor/lightware_laser_i2c (打开新窗口）

# 说明

用于 Lightware SFxx 系列激光雷达测距仪的 I2C 总线驱动器：SF10/a、SF10/b、SF10/c、SF11/c 和 SF/LW20。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/sfxx_lidar.html

# 使用方法

lightware_laser_i2c <command> [arguments...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：102 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

# 激光器序列

资料来源 驱动程序/distance_sensor/lightware_laser_serial (打开新窗口）

# 说明

用于 LightWare SF02/F、SF10/a、SF10/b、SF10/c 和 SF11/c 激光测距仪的串行总线驱动程序。

大多数电路板都使用 SENS_SF0X_CFG 参数进行配置，以便在指定的 UART 上启用/启动驱动程序。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/sfxx_lidar.html

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

lightware_laser_serial start -d /dev/ttyS1

司机停车

lightware_laser_serial 停止

# 使用方法

lightware_laser_serial <command> [arguments...] 命令： start 启动驱动程序 -d <val> 串行设备 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop 停止驱动程序

# lightware_sf45_serial

资料来源 驱动程序/distance_sensor/lightware_sf45_serial (打开新窗口）

# 说明

Lightware SF45/b 激光测距仪的串行总线驱动程序。

设置/使用信息： https://px-4.com/master/en/sensor/sfxx_lidar.html

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

lightware_sf45_serial start -d /dev/ttyS1

司机停车

lightware_sf45_serial stop

# 使用方法

lightware_sf45_serial <command> [arguments...] 命令： start 启动驱动程序 -d <val> 串行设备 -R <val> 传感器旋转 - 默认朝下 stop 停止驱动程序

# ll40ls

资料来源 驱动程序/距离传感器/ll40ls (打开新窗口）

# 说明

用于 LidarLite 测距仪的 I2C 总线驱动程序。

必须使用参数 SENS_EN_LL40LS 启用传感器/驱动器。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/lidar_lite.html

# 使用方法

ll40ls <命令> [参数...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值: 98 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值: 25 regdump stop status 打印状态信息

# mappydot

资料来源 驱动程序/距离传感器/mappydot (打开新窗口）

# 使用方法

mappydot <命令> [参数...] 命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <值>] 板特定总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认=1）） [-f <值>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无消息） stop status 打印状态信息

# mb12xx

资料来源 驱动程序/距离传感器/MB12xx (打开新窗口）

# 使用方法

mb12xx <command> [arguments...] 命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板特定总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无消息） set_address [-a <val>] I2C 地址 默认：112 stop status 打印状态信息

# pga460

资料来源 驱动程序/距离传感器/PGA460 (打开新窗口）

# 说明

超声波测距仪驱动程序，用于处理与设备的通信，并通过 uORB 发布距离。

# 实施情况

该驱动程序是作为 NuttX 任务实现的。之所以选择这种实现方式，是因为需要通过 UART 对信息进行轮询，而 work_queue 不支持这种方式。该驱动程序在运行时会持续进行测距。在驱动程序级别实施了一种检测错误读数的简单算法，以提高所发布数据的质量。如果驱动程序认为传感器数据无效或不稳定，则根本不会发布数据。

# 使用方法

pga460 <命令> [参数...] 命令： start [device_path] pga460 传感器设备路径，（例如：/dev/ttyS6） status stop help

# srf02

资料来源 驱动程序/距离传感器/SRF02 (打开新窗口）

# 使用方法

srf02 <命令> [参数...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：112 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

# srf05

资料来源 驱动程序/距离传感器/SRF05 (打开新窗口）

# 说明

用于 HY-SRF05 / HC-SR05 和 HC-SR04 测距仪的驱动器。

必须使用参数 SENS_EN_HXSRX0X 启用传感器/驱动器。

# 使用方法

srf05 <命令> [参数...] 命令： start 启动驱动程序 [-R <值>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 status 打印驱动程序状态信息 stop 停止驱动程序 stop 状态 打印状态信息

# 风口

资料来源 驾驶员/距离传感器/防盗器 (打开新窗口）

# 说明

用于 TeraRanger 测距仪的 I2C 总线驱动程序。

必须使用参数 SENS_EN_TRANGER 启用传感器/驱动器。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/rangefinders.html#teraranger-rangefinders

# 使用方法

teraranger <命令> [参数...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：48 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

# tf02pro

资料来源 驱动程序/距离传感器/TF02pro (打开新窗口）

# 使用方法

tf02pro <命令> [参数...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：16 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

# tfmini

资料来源 驱动程序/距离传感器/tfmini (打开新窗口）

# 说明

Benewake TFmini 激光雷达的串行总线驱动程序。

大多数电路板都使用 SENS_TFMINI_CFG 参数进行配置，以便在指定的 UART 上启用/启动驱动程序。

设置/使用信息： https://px-4.com/main/en/sensor/tfmini.html

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

tfmini start -d /dev/ttyS1

司机停车

tfmini 停止

# 使用方法

tfmini <命令> [参数...] 命令： start 启动驱动程序 -d <参数> 串行设备 [-R <参数>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认：25 status 驱动程序状态 stop 停止驱动程序 test 测试驱动程序（基本功能测试） status 打印驱动程序状态

# 乌兰定雷达

资料来源 驱动程序/距离传感器/乌兰丁雷达 (打开新窗口）

# 说明

Aerotenna uLanding 雷达的串行总线驱动程序。

设置/使用信息： https://px-4.com/v1.9.0/en/sensor/ulanding_radar.html

# 实例

尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。

ulanding_radar start -d /dev/ttyS1

司机停车

乌兰定雷达站

# 使用方法

ulanding_radar <command> [arguments...] 命令： start 启动驱动程序 -d <val> 串行设备值：<file:dev>，默认：/dev/ttyS3 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop 停止驱动程序

# vl53l0x

资料来源 驱动程序/距离传感器/vl53l0x (打开新窗口）

# 使用方法

vl53l0x <command> [arguments...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：41 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

# vl53l1x

资料来源 驱动程序/距离传感器/vl53l1x (打开新窗口）

# 使用方法

vl53l1x <command> [arguments...命令： start [-I] 内部 I2C 总线 [-X] 外部 I2C 总线 [-b <val>] 板专用总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线（默认值=1）） [-f <val>] 总线频率，单位 kHz [-q] 安静启动（未找到设备时无信息） [-a <val>] I2C 地址 默认值：41 [-R <val>] 传感器旋转 - 默认朝下 默认值：25 stop status 打印状态信息

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