# 模块参考：模拟

# 模拟器

该模块为四旋翼飞行器和固定翼飞行器提供了一个完全在硬件自动驾驶仪内运行的模拟器。

该模拟器订阅了 "执行器输出（actuator_outputs"），即控制分配模块提供的执行器 pwm 信号。

该模拟器会发布被现实噪声干扰的传感器信号，以便将状态估计器纳入环路中。

模拟器使用矩阵代数实现运动方程。姿态采用四元数表示法。正向欧拉（Forward Euler）用于积分。大部分变量在 .hpp 文件中声明为全局变量，以避免堆栈溢出。

simulator_sih <命令> [参数...] 命令： 启动 停止 状态 打印状态 信息