# DShot 电子调速器

DShot 是一种替代性的电调协议，与之相比有以下几个优点 PWM 或一镜到底:

减少延迟。
通过校验和提高稳健性。
由于协议采用数字编码，因此无需进行电调校准。
某些电调可提供/支持遥测反馈。
需要时，可通过命令反转电机旋转方向（而不是物理移动电线/重新焊接）。
还支持其他有用的命令。

本主题介绍如何连接和配置 DShot ESC。

# 布线/连接

DShot 电调的连接和接线方式与 PWM 电子调速器您只需更改软件参数即可在这些协议之间进行切换（ESC 在启动时会自动检测所选协议）。

如果使用的是只有 MAIN 端口的 Pixhawk 飞行控制器，则按照以下步骤连接引脚机身参考适用于您的载具。

如果使用的 Pixhawk 有标有 AUX 和 MAIN 的端口，则设置为 SYS_USE_IO=0 并将电调连接至标有 AUX 的输出端 就好像它们被贴上了 MAIN 的标签.

备注

同时拥有 FMU 和 IO 的 Pixhawk 飞行控制器会将这些端口分别标记为 AUX 和 MAIN。DShot 只能在 FMU 端口（标为 AUX）上使用，这是一个问题，因为电调/电机输出通常分配给飞行控制器中的 MAIN 端口。机身参考.

因此，要使用 DShot，您通常要设置 SYS_USE_IO=0 (这使得标有 AUX 的端口表现为恍若它们是标有 MAIN 的端口），然后将电调连接到相应的标有 AUX 的输出口。任何通常会分配给 AUX 端口的输出都可以在机身参考已不复存在。

开发人员也可以修改机身 AUX 混合器这样，多旋翼飞行器的输出就在 AUX 端口而不是 MAIN 端口上了。

备注

由于硬件冲突，基于 FMUv5 的电路板（如 Pixhawk 4 或 CUAV Pixhawk V5+）仅在前四个 FMU 引脚上支持 DShot。其他引脚不能用作电机/伺服输出。基于 FMUv5x 的电路板仅在前六个 FMU 引脚上支持 DShot。

TIP

您不能在 FMU 上混合使用 DShot 电调/伺服器和 PWM 电调/伺服器（DShot 为启用/禁用，PWM 为禁用）。 一应俱全 端口上的 FMU 引脚）。

# 配置

警告

在更改电调配置参数之前，请卸下螺旋桨！

使用 DSHOT_CONFIG 参数（如果该参数不存在，则电路板不支持 DShot）。

DShot 具有不同的速度选项： DShot150, DShot300, DShot600 和 DShot1200其中的数字表示速度，单位为千位/秒。应将参数设置为电调支持的最高速度（根据其数据表），然后重新启动载具。

然后连接电池并启动载具。电调应初始化，电机应按正确方向转动。

如果电机旋转方向不正确（对于选定机身)，通过发送 ESC 命令.
调整 DSHOT_MIN 使电机在最小油门下旋转（但载具不会起飞）。

# ESC 命令

可以通过 MAVLink 外壳.湖泊这里以获取所支持命令的完整参考信息。

最重要的是

让第一个电机发出哔哔声（有助于识别电机）：
```
dshot beep1 -m 1
```

检索 ESC 信息（需要遥测，见下文）：

nsh> dshot esc_info -m 2 INFO [dshot] ESC Type：#INFO [dshot] MCU 序列号： xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxxxx INFO [dshot] 固件版本： 32.60 INFO [dshot] 旋转方向：正常 INFO [dshot] 3D 模式：关闭 INFO [dshot] 低电压限制：关闭 INFO [dshot] 电流限制：关闭 INFO [dshot] LED 0：不支持 INFO [dshot] LED 1：不支持 INFO [dshot] LED 2：不支持 INFO [dshot] LED 3：不支持

永久反转第一个电机的旋转方向：

dshot reverse -m 1 dshot save -m 1

在 dshot reverse -m 1 命令时不使用 dshot save -m 1 命令将显示

旋转方向：反向

保存后 dshot save -m 1 命令，反转方向将成为新的正常方向：

旋转方向：正常

再次改变方向 dshot reverse -m 1 需要发送命令。

# 遥测

有些电子调速器能够向飞行控制器发送遥测数据，包括

温度
电压
当前
累积电流消耗
转速值

这些 DShot ESC 将有一条额外的遥测线。

要启用此功能（在支持此功能的电调上使用）：

将所有电调的遥测线连接在一起，然后将它们连接到未使用的飞行控制器串行端口上的一个 RX 引脚。
在该串行端口上使用 DSHOT_TEL_CFG.

重启后，您可以使用以下功能检查遥测功能是否正常工作（确保电池已连接）：

dshot esc_info -m 1

TIP

您可能需要配置 MOT_POLE_COUNT 以获得正确的转速值。

TIP

并非所有支持 DSHOT 的电调都支持 [esc_info](例如 APD 80F3x），即使支持并启用了遥测功能。由此产生的错误是

错误 [dshot] 未收到数据。如果遥测设置正确，请重试。

请查阅制造商文件以确认/了解详情。

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