OneShot 伺服器和电调（电机控制器）

PX4 仅支持 OneShot 125 电调。这些电调通常比 PWM 电子调速器 但共享相同的布线设置（您需要做的只是设置一些不同的参数）。

备注

DShot 在可能的情况下，应始终使用 DShot，而不是 OneShot，因为 DShot 响应更快、更稳定、无需校准，并且可能支持遥测。不使用 DShot 的唯一原因是硬件限制（可用的 DShot 针脚不足或使用的电调不支持 DShot）。

概述

OneShot 本质上是一个版本的 PWM 理论上，速度可提高 8 倍。

PWM 和 OneShot 都使用周期性脉冲进行通信，脉冲宽度表示所需的功率水平。PWM 的脉冲长度通常在 1000uS （零）和 2000uS （全功率）之间，而 OneShot 125 的脉冲宽度则短 8 倍，从 125us （零功率）到 250us （全功率）不等。

发送脉冲的理论最大速率以及响应速度取决于最大脉冲的宽度。对于 PWM 来说，这一速率接近 500 Hz，而对于 OneShot 来说，这一速率接近 4 kHz。实际上，OneShot 电子调速器的实际最大速率通常在 1 kHz 至 2 kHz 之间，具体取决于所使用的电子调速器。

设置

布线

布线与 PWM 电子调速器 (和 dshot）。

PX4 配置

要启用 OneShot，请设置以下参数：

• DSHOT_CONFIG:设置为 0 以便 关闭 DShot（以便使用 OneShot）
• PWM_MAIN_RATE/PWM_AUX_RATE:设置为 0 以分别为所有 MAIN (IO) 和 AUX (FMU) 电调输出启用 OneShot 125。
• PWM_MAIN_MIN/PWM_AUX_MIN 和 PWM_MAIN_MAX/PWM_AUX_MAX：设置为正常 PWM 范围，名义上为 1000 至 2000.这些都在内部进行了缩放，以便为开拍输出适当的脉冲宽度。

然后执行 电调校准.