# MAVLink 外壳

MAVLink Shell 是一个 NSH 控制台 可通过串行(USB/遥测)或 WiFi(UDP/TCP)链接的 MAVLink 进行访问(尤其是基于 NuttX 的系统,如 Pixhawk、Pixracer 等)。

shell 可用于运行命令和模块,并显示其输出结果。虽然 shell 不能 直接 显示未启动模块的输出,但可以使用 dmesg 指令 (dmesg -f &; 可用于显示工作队列中运行的其他模块和任务的输出)。

TIP

QGroundControl MAVLink 控制台 是访问控制台的最简单方法。如果系统无法正常启动,则应使用 系统控制台.

# 打开外壳

访问 shell 的最简单方法是使用 QGroundControl MAVLink 控制台 (打开新窗口) (见 分析视图 > Mavlink 控制台).

您还可以在终端中使用 mavlink_shell.py 剧本

  1. 关闭 QGroundControl.
  2. 安装依赖项:
    苏都 管道3 安装 pymavlink 数据序列
    
  3. 打开终端(在 PX4-Autopilot 目录下)并启动 shell:
    # 用于串行端口
    ./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0
    
    # 用于 Wifi 连接
    ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550
    

使用 mavlink_shell.py -h 以获取所有可用参数的说明。

有关信息,请参见 PX4 控制台/外壳 > 使用控制台/外壳.