PX4 用户指南（V1.13）

# 添加新的机身配置

PX4 使用罐装机身配置作为机身的起点。这些配置在 配置文件 中存储的 ROMFS/px4fmu_common/init.d (打开新窗口） 文件夹。

添加配置非常简单：在 init.d/airframes 文件夹 (打开新窗口） (在文件名前加上未使用的自动启动 ID），将新机身配置文件的名称添加到 CMakeLists.txt (打开新窗口） 则 构建和上传 软件。

如果开发人员不想创建自己的配置，可以使用 microSD 卡上的文本文件来定制现有配置，详情请参见 自定义系统启动 page.

备注

要确定需要在配置文件中设置哪些参数/值，可以先分配一个通用机身并调整飞行器，然后使用 参数 show-for-airframe 列出更改的参数。

# 配置文件概述

配置文件由几个主要模块组成：

  • 机身文件（用于 机身参考 和 QGroundControl).
  • 机身特定参数设置，包括 调整参数增益
  • 应启动的控制器和应用程序，如多旋翼或固定翼控制器、着陆探测器等。
  • 系统的物理配置（如飞机、机翼或多旋翼飞行器）和几何形状。可以使用 混合器文件 或使用 控制分配 参数（来自 PX4 v1.13）。

这些方面大多是独立的，这意味着许多配置共享相同的机身物理布局，启动相同的应用，而最大的区别在于其调整增益。

备注

新的机身文件只有在完成构建后才会自动添加到构建系统中（运行 一扫而光).

# 配置文件

典型的配置文件如下 (原文件在此 (打开新窗口）).

第一部分是机身文档。这部分用于 机身参考 和 QGroundControl.

#!/bin/sh
#
# @name Wing Wing（又名 Z-84）飞行翼
#
# @url https://px-4.com/master/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
#
# @型飞翼
# @类平面
#
# @输出 MAIN1 左副翼
# @输出 MAIN2 右副翼
# @output MAIN4 throttle
#
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
#
# @维护者 Lorenz Meier <[email protected]>；
#
# @board px4_fmu-v2 exclude
# @board bitcraze_crazyflie exclude
#

下一节规定了载具的具体参数，包括 调整参数增益:

. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults param set-default BAT_N_CELLS 2
参数 set-default FW_AIRSPD_MAX 15
参数 set-default FW_AIRSPD_MIN 10
参数 set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
参数 set-default FW_R_TC 0.3
参数 set-default FW_P_TC 0.3
参数 set-default FW_L1_DAMPING 0.74
参数 set-default FW_L1_PERIOD 16
参数 set-default FW_LND_ANG 15
参数 set-default FW_LND_FLALT 5
参数 set-default FW_LND_HHDIST 15
参数 set-default FW_LND_HVIRT 13
参数 set-default FW_LND_TLALT 5
参数 set-default FW_THR_LND_MAX 0
参数 set-default FW_PR_FF 0.35
参数 set-default FW_RR_FF 0.6
参数 set-default FW_RR_P 0.04

参数 set-default PWM_MAIN_DISARM 1000

设置帧类型 (MAV_TYPE (打开新窗口）):

# 将其配置为平面
设置 MAV_TYPE 1

设置 混频器 使用（如果 控制分配 未启用）：

# 设置混合器
设置 MIXER 机翼

配置 PWM 输出（指定要驱动/激活的输出以及电平）。

设置 PWM_OUT 4

警告

如果您想反转频道，千万不要在遥控发射机上进行，或使用例如 RC1_REV.只有在手动模式下飞行时，通道才会反转，而当您切换到自动驾驶飞行模式时，通道输出仍然是错误的（它只是反转您的遥控信号）。因此，要想获得正确的通道分配，可以用以下两种方法改变 PWM 信号 PWM_MAIN_REV1 (例如通道 1）或更改相应混音器中输出缩放的符号（见下文）。

# 混合器文件

备注

混合器文件将由 控制分配 参数的下一个版本（PX4 v1.13 之后）。

在 PX4 v1.13 中，您可以通过设置 sys_ctrl_alloc=1.如果启用，则可以使用 CA_* 机身配置文件中的参数，如图所示 13200_generic_vtol_tailsitter (打开新窗口）.

备注

首读 概念 > 混合.这提供了解释该混音器文件所需的背景信息。

混音器文件 描述了系统的物理配置，并存储在 ROMFS/px4fmu_common/mixers (打开新窗口） 文件夹。

典型的混合器文件如下 (原文件在此 (打开新窗口）).混合器文件名，在本例中为 wingwing.main.mix在该文件中，提供了有关机身类型的重要信息 (翼翅）、输出类型 (.main 或 .aux最后，它是一个混合文件 (.混合).

混合器文件包含多个代码块，每个代码块指向一个执行器或电调。因此，如果您有两个舵机和一个电调，混合器文件将包含三个代码块。

备注

舵机/电机的插头按照该文件中混频器的顺序排列。

因此，MAIN1 为左副翼，MAIN2 为右副翼，MAIN3 为空（注意 Z：零混合器），MAIN4 为节流阀（将节流阀保持在输出 4 上，用于常见的固定翼配置）。

混频器以 -10000 至 10000 的标准化单位进行编码，相当于 -1...+ 1。

M: 2 O: 10000 10000 0 -10000 10000 S: 0 0 -6000 -6000 0 -10000 10000 S: 0 1 6500 6500 0 -10000 10000

从左到右每个数字的含义是

  • M：表示两个控制输入的两个缩放器。它表示混音器将接收的控制输入的数量。
  • O：表示输出缩放（负*1，正*1）、偏移（此处为零）和输出范围（此处为-1...+1）。
    • 如果要反转 PWM 信号，就必须改变输出标度的符号：
      O: -10000 -10000 0 -10000 10000
    • 如果这一行指定了默认缩放比例，则可以（也应该）完全省略：
      O: 10000 10000 0 -10000 10000
  • S：表示第一个输入缩放器：它接收来自 0 号控制组（飞行控制）的输入和第一个输入（滚动）。它对滚动控制输入*0.6 进行缩放并反转符号（-0.6 在缩放单位中变为 -6000）。它不应用偏移（0），并在全范围内输出（-1...+1）
  • S：表示第二个输入缩放器：它接收来自 0 号控制组（飞行控制）和第二个输入（俯仰）的输入。
    它对频率控制输入进行缩放 * 0.65。它没有偏移（0），输出为全量程（-1...+1）。

备注

简而言之，该混合器的输出为 SERVO = ( (滚动输入 * -0.6 + 0) * 1 + (俯仰输入 * 0.65 + 0) * 1 )* 1 + 0

在幕后，两个缩放器都被添加，这对飞行翼来说意味着控制面最大承受 60% 的滚转偏转和 65% 的俯仰偏转。

完整的混合器看起来是这样的

三角翼混合器 对于 PX4FMU
===========================

设计 对于 Wing Wing Z-84 This 文件 定义适合的搅拌器 对于 使用 PX4FMU 控制三角翼飞机。该配置假定升降舵伺服器连接到 PX4FMU 伺服器输出端 0 和 1 和电机速度控制输出 3.输出 2 假定未使用。混音器的输入来自通道组 0 (车态)渠道 0
(滚动), 1 (沥青) 和 3 (主要内容).请参见 README 对于 更多 有关缩放器格式的信息。Elevon 混合器 ------------- 共三个缩放器 (输出、滚动、俯仰).缩放因子 对于 调整滚动输入，以实现差分行程
对于 升降器。这第一段代码是 对于 伺服 0...M: 2
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 0 0  -6000 -6000      0 -10000  10000
S: 0 1   6500   6500      0 -10000  10000

这就是 对于 伺服 1...M: 2
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 0 0  -6000 -6000      0 -10000  10000
S: 0 1  -6500 -6500      0 -10000  10000

请注意 于 原则上，可以实现左右翼不对称混合，但 于 一般来说，这两个代码块的数字相等，只是第三行的符号不同而已 (S: 0 1)因为要使飞机翻滚，两个副翼必须移动 于 相反方向。第二行的标志 (S: 0 0) 是相同的，因为要使飞机俯仰，两个舵机都需要移动 于 方向相同。输出 2
-------- 该混合器是空的。Z：电机转速混合器 ----------------- 共两个缩放器 (输出、推力).该混音器可产生全频输出 (-1至 1) 从输入 于 的 (0 - 1)
范围。低于零的输入被视为零。M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 0 3      0  20000 -10000 -10000  10000

# 添加新机身组

机身组用于将相似的机身归为一组，以便在以下应用程序中进行选择 QGroundControl (打开新窗口） 并在 机身参考 文件 (PX4 开发指南 和 PX4 用户指南).每个组都有一个名称和一个相关的 svg 图像，其中显示了分组机身的通用几何形状、发动机数量和发动机旋转方向。

所使用的机身元数据文件。 QGroundControl 和文档源代码是通过脚本使用构建命令从机身描述中生成的： 制作机身元数据

对于隶属于现有组别的新机体，您只需在位于以下网址的机体说明中提供文档即可。 ROMFS/px4fmu_common/init.d (打开新窗口）.

如果机身用于 新组 您还需要

  1. 将该组的 svg 图像添加到用户指南文档中（如果未提供图像，则显示占位符图像）： assets/airframes/types (打开新窗口）
  2. 中添加新组名和图像文件名之间的映射。 srcparser.py (打开新窗口） 方法 GetImageName() (按照下面的模式）：
    def GetImageName(self): """ 获取参数组图像的基本名称（不含扩展名） """ if (self.name == "Standard Plane"): return "Plane" elif (self.name == "Flying Wing"): return "FlyingWing" ... ... return "AirframeUnknown"；
  3. 更新 QGroundControl:
    • 将 svg 图像添加到组中： src/AutopilotPlugins/Common/images (打开新窗口）
    • 在 qgcimages.qrc (打开新窗口）按照下面的模式进行：
      <qresource prefix="/qmlimages"> ... <file alias="Airframe/AirframeSimulation">src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeSimulation.svg</file> <file alias="Airframe/AirframeUnknown">src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeUnknown.svg</file> <file alias="Airframe/Boat">src/AutoPilotPlugins/Common/Images/Boat.svg</file> <file alias="Airframe/FlyingWing">src/AutoPilotPlugins/Common/Images/FlyingWing.svg</file> ...

    备注

    其余的机身元数据应自动包含在固件中（一旦 srcparser.py 已更新）。

# 调整参数增益

以下主题将介绍如何调整配置文件中指定的参数：

# 为 QGroundControl 添加新机身

要使新机身在 QGroundControl 机身配置:

  1. 进行干净的构建（例如，运行 一扫而光 然后 make px4_fmu-v5_default)
  2. 打开 QGC 并选择 自定义固件文件... 如下图所示：

QGC 闪存定制固件

您将被要求选择 .px4 要闪存的固件文件（该文件是一个压缩的 JSON 文件，包含机身元数据）。

  1. 导航至构建文件夹并选择固件文件（例如 PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.px4).
  2. 新闻 好的 开始刷新固件。
  3. 重新启动 QGroundControl.

届时，新机身将在以下地点供选择 QGroundControl.

← 设备驱动程序 →