固定翼飞机高度/位置控制器调试

本指南将帮助您调整飞行任务和高度/位置控制模式下所需的高级固定翼飞机控制器。PX4 使用 TECS 控制高度和空速，使用 NPFG 控制水平方向/位置。

备注

如果在调整过程中增益设置错误，会导致高度或航向控制不稳定。因此，调整 TECS 增益的驾驶仪应能够在稳定控制模式下飞行和着陆飞机。

TIP

所有参数都记录在 参数参考.本指南涵盖了最重要的参数。

TECS 调整参数（高度和空速）

TECS（总能量控制系统）是一种用于固定翼飞机的制导算法，可协调油门和俯仰角设定点，以控制飞机的高度和空速。有关 TECS 算法和控制图的详细说明，请参阅 控制器图.

在调整 TECS 之前，需要对姿态控制器进行良好的调整： PID 调节指南.

调整 TECS 主要是正确设置机身限制。这些限制可以用参数来指定，而这些参数可以通过一系列飞行动作来确定，下面将对这些动作进行描述。大多数机动动作都需要驾驶仪在下列情况下驾驶飞机 稳定飞行模式.

TIP

在驾驶仪进行机动飞行时，最好有一个人可以阅读和记录遥测数据。为了提高准确性，我们还建议您将飞行过程中获得的数据与飞行日志中记录的数据进行核对。

第 1 次修剪条件

飞入 稳定模式 并找到油门和俯仰角的微调值，以便在微调空速下进行水平飞行。使用油门调节空速和俯仰角以保持水平飞行。

设置以下参数：

• FW_AIRSPD_TRIM - 设置为机动飞行时所需的微调空速。
• FW_THR_TRIM - 设置为以微调空速飞行所需的节流阀。
• FW_PSP_OFF - 设置为保持水平飞行所需的俯仰角。

第 2 次：空速&；油门限制

飞入 稳定模式 在使用俯仰控制保持水平飞行的同时加大油门，直到飞行器达到允许的最大空速。

设置以下参数：

• FW_THR_MAX - 设置为您在平飞时达到最大空速时使用的油门。
• FW_THR_MIN - 设置为飞机飞行时的最小油门。
• FW_AIRSPD_MAX - 设置为您在水平飞行时达到的最大空速。 FW_THR_MAX.

第 3 次：俯仰角与坡度；爬升率限制

警告

请勿使用 FW_T_CLMB_MAX, FW_T_SINK_MAX 或 FW_T_SINK_MIN 以指定您希望从载具获得的爬升或下沉性能！这些参数定义了运行限制，应在调整阶段进行设置，如下所述。

在稳定模式下飞行，全油门 (FW_THR_MAX)，然后慢慢增大飞行器的俯仰角，直到空速达到 FW_AIRSPD_TRIM.

• FW_P_LIM_MAX - 设置为以微调空速爬升时所需的俯仰角。 FW_THR_MAX.
• FW_T_CLMB_MAX - 设定为爬升过程中达到的爬升率。 FW_AIRSPD_TRIM.

在稳定模式下飞行，将油门减小到 FW_THR_MIN 并慢慢减小俯仰角，直到载具达到 FW_AIRSPD_MAX.

• FW_P_LIM_MIN - 设定为达到 FW_AIRSPD_MAX 于 FW_THR_MIN.
• FW_T_SINK_MAX - 设定为下降过程中达到的下沉速度。

在稳定模式下飞行，将油门减小到 FW_THR_MIN 并调整俯仰角，使飞机保持 FW_AIRSPD_TRIM.

• FW_T_SINK_MIN - 设定为在保持 FW_AIRSPD_TRIM.

为自主飞行任务指定目标爬升率和下沉率，方法是调整 FW_T_CLMB_R_SP 和 FW_T_SINK_R_SP.这两个值指定了飞行器为改变高度而爬升或下降的高度速率。此外，这两个值还定义了用户在 高度模式 和 位置模式.

FW 路径控制调整（位置）

描述了所有路径控制参数 这里.

• NPFG_PERIOD - 这就是之前所说的 L1 距离，它定义了跟踪飞机前方的跟踪点。10-20 米的数值对大多数飞机都适用。在调整过程中慢慢缩短，直到反应灵敏、无振荡为止。滚动动态较慢的载具应增加该值。