PX4 用户指南（V1.14）

# 固定翼速率/姿态控制器调整指南

本指南介绍如何手动调整固定翼飞机的 PID 环路。本指南适用于高级用户/专家，因为错误的 PID 调整可能会导致飞机坠毁。

备注

自动调整飞行稳定参数 大多数用户都推荐使用自动调整功能，因为它更快、更简单，并能为大多数帧提供良好的调整效果。如果自动调整功能不起作用，或必须进行微调，则建议使用手动调整功能。

# 先决条件

  • 必须首先配置限幅（在 PID 转动之前）。在 固定翼飞机修剪指南 的解释。
  • 在调整过程中，增益设置不正确会导致姿态控制不稳定。因此，驾驶仪在调整增益时应能够在以下情况下飞行和着陆飞机 手册 (覆盖）控制。
  • 过大的增益（和伺服器的快速运动）可能会违反机身的最大受力，因此要谨慎增加增益。
  • 滚转和螺距的调整顺序相同。唯一不同的是，螺距对微调偏移更为敏感，因此 修剪 必须谨慎操作，积分器增益需要更多的关注来补偿这一点。

# 建立机身基线

如果有一名具备手动飞行能力的驾驶仪，最好在手动试验中建立一些核心系统特性。要做到这一点，就需要飞行这些机动动作。即使不能立即在纸上记录下所有的数据，日志文件也会对以后的调整非常有用。

备注

所有这些数量都将自动记录。如果您想在不查看日志文件的情况下直接进行调整，则只需做记录即可。

  • 以方便的空速水平飞行。注意油门杆位置和空速（例如：70% → 0.7 节流阀，15 米/秒空速）。
  • 以最大油门和足够的空速爬升 10-30 秒（例如：12 米/秒的空速，30 秒内爬升 100 米）。
  • 以零油门和合理空速下降 10-30 秒（例如：空速 18 米/秒，30 秒内下降 80 米）。
  • 用全滚转杆向右急速倾斜，直到滚转 60 度，然后用全滚转杆向左急速倾斜，直到反方向滚转 60 度。
  • 向上用力倾斜 45 度，向下用力倾斜 45 度。

本指南稍后将使用这些数量来设置一些控制器增益。

# 调音卷

首先调整滚轴，然后调整俯仰。滚动轴更安全，因为不正确的调整只会导致运动，而不会造成高度损失。

# 调整前馈增益

要调整该增益，首先将其他增益设置为最小值（名义上为 0.005，但请查阅参数文档）。

# 将增益设置为最小值

# 调整增益

  • FW_RR_FF - 从 0.4 开始。增加该值（每次增加一倍），直到飞机滚动令人满意并达到设定点。过程结束时，将增益值调低 20%。

# 调整速率增益

  • FW_RR_P - 从 0.06 开始。增加该值（每次增加一倍），直到系统开始晃动/抽搐。然后将增益降低 50%。

# 用积分器增益调整微调偏移

  • FW_RR_I - 从 0.01 开始。增加该值（每次增加一倍），直到指令值和实际滚动值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。

# 调整频率

俯仰轴可能需要更大的积分器增益和正确设置的俯仰偏移。

# 调整前馈增益

要调整该增益，请将其他增益设置为最小值。

# 将增益设置为最小值

# 调整增益

  • FW_PR_FF - 从 0.4 开始。增加该值（每次增加一倍），直到平面俯仰令人满意并达到设定点。过程结束时，将增益值调低 20%。

# 调整速率增益

  • FW_PR_P - 从 0.04 开始。增加该值（每次增加一倍），直到系统开始摇摆/抽搐。然后将数值降低 50%。

# 用积分器增益调整微调偏移

  • FW_PR_I - 从 0.01 开始。增加该值（每次增加一倍），直到指令螺距值和实际螺距值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。

# 调整外循环的时间常数

控制回路的整体软硬程度可通过时间常数进行调整。默认的 0.5 秒对于正常的固定翼设置应该没有问题，通常不需要调整。

  • FW_P_TC - 默认设置为 0.5 秒，增大可使音程响应更柔和，减小可使响应更坚硬。
  • FW_R_TC - 默认设置为 0.5 秒，增加可使滚动响应更柔和，减少可使响应更坚硬。

# 其他调整参数

本指南涵盖了最重要的参数。其他调整参数在 参数参考.

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