PX4 用户指南（V1.13）

# QuadPlane VTOL 配置与调整

这是一个 QuadPlane VTOL 设置（飞机与四旋翼飞行器组合）的配置文档。有关机身的具体文档和构建说明，请参阅 VTOL 框架结构.

# 固件和基本设置

  1. 运行 QGroundControl
  2. 闪存主固件
  3. 在 "设置 "选项卡中选择适当的 VTOL 机身，如果您的机身未列出，请选择 Fun Cub VTOL 机身。

# 飞行/过渡模式开关

您应该在遥控控制器上指定一个开关，用于在多旋翼和固定翼模式之间切换。

备注

虽然 PX4 可以在没有遥控控制器的情况下飞行，但在调整/配置新机身时必须使用遥控控制器。

具体做法是 飞行模式 配置，您可以 分配飞行模式和其他功能 到遥控控制器上的开关。还可以使用参数 rc_map_trans_sw.

开关处于关闭位置意味着您正在多旋翼模式下飞行。

# 多旋翼/固定翼调试

在尝试首次过渡到固定翼飞行之前，您需要绝对确保您的 VTOL 在多旋翼模式下调试良好。其中一个原因是，如果过渡过程中出现问题，您将返回到这一模式，而且它可能已经移动得相当快了。如果没有调整好，可能会发生不好的事情。

如果您有可用的跑道，且总重量不太高，您还需要调整固定翼飞行。如果没有，您将在切换到固定翼模式时进行尝试。如果出现问题，您需要准备好（并能够）切换回多旋翼模式。

请按照相应的调试指南，了解如何调试多旋翼飞行器和固定翼飞行器。

# 过渡调整参数

虽然您可能会觉得您要处理的是一种可在两种模式下飞行的飞行器（垂直起降的多旋翼飞行器和向前飞行的固定翼飞行器），但您还需要调整另外一种状态：过渡状态。

例如，如果过渡时的空速太慢，可能会导致失速。

# 过渡节流阀

参数 VT_F_TRANS_THR

前过渡节流阀定义推杆/拉杆电机在前过渡期间的目标节流阀。

该参数必须设置得足够高，以确保达到过渡空速。如果您的载具配备了空速传感器，则可以增加该参数，使前部过渡完成得更快。对于第一次过渡，最好将该值设置得高一些。

参数 VT_B_TRANS_THR

一般来说，反向过渡节流阀可以设置为 0，因为（在大多数情况下）不需要正向推力。但如果电机控制器支持反向推力，则可以通过设置负值来实现。

# 正向过渡推杆/拉杆斜坡上升时间

参数 vt_psher_rmp_dt

前向过渡是指从多旋翼模式过渡到固定翼模式。这是以秒为单位的时间，用于将油门提升到目标值（由 VT_F_TRANS_THR).数值为 0 时，将立即设置过渡节流值。如果希望节流更平滑，可以将该值调大，如 3。

请注意，一旦上升期结束，节流阀将处于目标设定值，并一直保持到（希望）达到过渡速度。

# 混合空速

参数 VT_ARSP_BLEND

默认情况下，当空速接近过渡速度时，多旋翼飞行器的姿态控制将降低，而固定翼飞行器的控制将开始持续增加，直到过渡发生。

将该参数设置为 0 时，将禁用混合功能，这将保持完全的多旋翼控制和零固定翼控制，直到过渡发生。

# 过渡空速

参数 VT_ARSP_TRANS

达到该空速时，将触发从多旋翼模式过渡到固定翼模式。正确校准空速传感器至关重要。同样重要的是，您应选择一个高于机身失速速度的空速（请检查 FW_AIRSPD_MIN)，因为目前没有检查这一点。

# 过渡技巧

如前所述，请确保您已调试好多旋翼模式。如果在转场过程中出现问题，您可以切换回该模式，应该会非常流畅。

在飞行之前，先制定一个计划，当您在三个阶段（多旋翼飞行器、过渡阶段、固定翼飞行器）中的任何一个阶段出现问题时，您将如何处理。

电池电量：为多旋翼飞行器在飞行结束后着陆留出足够的余量。电池电量不要过低，因为在多旋翼模式下着陆需要更多电量。要保守。

# 过渡：做好准备

确保您距离地面至少 20 米，并有足够的空间完成过渡。当您的 VTOL 切换到固定翼模式时，可能会失去高度，尤其是在空速不够高的情况下。

尽可能顺着风向过渡，否则在过渡之前，风向会离你更远。

在开始过渡之前，确保 VTOL 处于稳定悬停状态。

# 过渡：多旋翼飞行器向固定翼飞行器的过渡（前过渡）

开始过渡。应在 50 - 100 米内过渡。如果没有或飞行不稳定，则中止过渡（见下文）并降落或盘旋回到起始位置并降落。尝试增加 过渡节流阀 (VT_F_TRANS_THR) 值。还可以考虑缩短过渡持续时间 (VT_F_TRANS_DUR) 如果不使用空速传感器。如果使用空速传感器，可以考虑降低过渡空速，但要远远高于失速速度。

一旦发现过渡发生，就要做好应对高度损失的准备，这可能包括快速节流。

::注意事项 以下功能已经讨论过，但尚未实施：一旦过渡发生，多旋翼飞行器的电机将停止运转，推/拉杆油门将保持在 VT_F_TRANS_THR 假定您使用的是手动模式，在您移动油门杆之前，飞机将处于水平状态：

# 过渡：从固定翼到多旋翼飞行器（反向过渡）

当您切换回多旋翼模式时，将飞机平直进场并降低速度，拨动过渡开关，多旋翼发动机将立即启动，推/拉螺旋桨将立即停止，从而实现相当平稳的滑翔过渡。

考虑到切换时的油门值将决定多旋翼飞行器在切换时的推力大小。由于机翼仍在飞行，您会发现您有足够的时间调整油门以实现/保持悬停。

有关反向过渡的高级调整，请参阅 反向过渡调整参数指南

# 中止过渡

重要的是要知道在还原转换命令时会出现什么情况期间a 过渡。

从多旋翼到固定翼(过渡开关处于打开/固定翼位置），然后再将开关回复（关闭/多旋翼位置）。之前发生转换时，它会立即返回多旋翼模式。

从从固定翼到多旋翼与倾斜旋翼 VTOL 不同，这种类型的 VTOL 可以立即切换，因此没有退却选项。如果您想让它回到固定翼状态，则需要完成整个转换过程。如果飞行速度仍然很快，转换过程应该很快。

# 支持

如果您对 VTOL 改装或配置有任何疑问，请参阅 https://discuss.px4.io/c/px4/vtol (打开新窗口）.

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