VTOL 反向过渡调试

当 VTOL 执行反向转换（从固定翼模式转换到多旋翼飞行器）时，它需要在多旋翼飞行器能够正确控制之前减速。从 PX4 1.7 版开始，在当前的开发者分支中，当水平速度达到多旋翼飞行器巡航速度（±0.5 公里/小时）时，飞行器将认为反向过渡完成。MPC_XY_CRUISE）或当后向过渡持续时间 (VT_B_TRANS_DUR以先到者为准）。

反向过渡持续时间

设置较高的反向转换时间 (VT_B_TRANS_DUR)会给飞行器更多时间减速。在此期间，VTOL 将关闭固定翼电机，并在滑行过程中缓慢提升 多旋翼 电机。设置的时间越长，飞行器滑行的时间就越长，以试图减速。这种行为需要注意的是，在此期间飞行器只能控制高度，而不能控制位置，因此可能会出现一些漂移。

设置预期减速

当飞行任务使用 VTOL_LAND (打开新窗口） 自动驾驶仪将尝试计算启动后退的适当距离。自动驾驶仪通过查看当前速度（相当于地面速度）和预期减速来完成计算。要使飞行器在非常接近着陆点的位置完成反向变速，可以调整预期减速度 (VT_B_DEC_MSS)参数。确保有足够长的后向过渡持续时间，以便载具在超时开始前到达预定位置。

使用空气制动器

如果您的载具配备了空气制动器，并且您所选的机身支持空气制动器（按代码），则您可以在后退过程中通过以下命令设置空气制动器的位置 VT_B_REV_OUT.数值从 0 到 1，因此 0.7 的数值等于 70% 的输出。

为固定翼发动机提供反向推力

为了获得尽可能短的反向过渡时间，PX4 支持通过反转固定翼电机方向来主动中断。要使用此功能，您需要一个支持马达反向旋转的电调。

备注

典型的固定翼螺旋桨在反向旋转时没有进行优化，当反向推力时油门设置过高时，螺旋桨可能会失速。

一般来说，具有反向功能的电调可以通过两种方式实现反向推力。

使用节流阀缩放（3D）

通常情况下，油门杆仅用于向前推力。

3D 电子调速器假定 50% 油门时推力为 0，50% 以上为正（正向）推力，50% 以下为负（反向）推力。可对机身进行修改以实现这一行为 只是 在向后过渡期间，允许在过渡期间施加反向推力。

警告

在反向转换过程中支持三轴节流缩放要求 代码支持 在机身内。

然后可以使用 VT_B_TRANS_THR 参数（设置为介于 0 和 -1 之间的负值）。

在控制通道上

使用单独控制通道来控制电机方向的电调（例如：......）。 好盈白金系列 (打开新窗口）)可以在后退过程中利用空气制动通道施加反向推力。

已配置为支持此行为的机身（如 DeltaQuad 机身）可通过同时设置 VT_B_REV_OUT 为 1 和 VT_B_TRANS_THR 为主动防抱死所需的节流水平。数值从 0 到 1，因此 0.7 的数值等于 70% 的油门。

典型设置

下面举例说明采用上述大多数功能的设置：

• 机身：任何支持反向推力的 VTOL（如 DeltaQuad）。
• 电调：支持电机反转的固定翼电调（例如 Hobbywing Platinum Pro 60A）。
• 估计减速值，单位 m/s/s VT_B_DEC_MSS: 2.5
• 反向过渡持续时间超时（秒 VT_B_TRANS_DUR:10
• 在反向转换期间将反向通道设置为高电平 VT_B_REV_OUT:1.0
• 在后退过程中施加 70% 的推力 VT_B_TRANS_THR:0.7