UAVCAN

UAVCAN (打开新窗口） 是一种机载网络，允许自动驾驶仪与航空电子设备/外围设备连接。它使用坚固耐用的差分信号，支持通过总线进行固件升级和外围设备的状态反馈。

备注

PX4 需要 SD 卡用于 UAVCAN 节点分配和固件升级。UAVCAN 在飞行过程中不会使用它。

支持的硬件

它支持的硬件包括

• 电调/电机控制器
• 空速传感器
  • 蒂玛空速传感器 (打开新窗口）
• 用于 GPS 和 GLONASS 的全球导航卫星系统接收器
  • CubePilot Here3 (打开新窗口）
  • 祖巴克斯全球导航卫星系统 (打开新窗口）
• 功率监控器
  • 石榴系统电源模块
  • CUAV CAN PMU 电源模块
• 距离传感器
  • 方舟之流
  • 航空电子设备 匿名激光高度计 UAVCAN 接口
• 光流
  • 方舟之流

备注

PX4 不支持 UAVCAN 伺服器（在编写本报告时）。

布线

所有 UAVCAN 组件均采用相同的连接架构/接线方式。将所有板载 UAVCAN 设备连接成链，并确保总线在末端节点处终止（节点连接/链的顺序并不重要）。

下图显示了飞行控制器连接到 UAVCAN 电机控制器（电调） 和一个 UAVCAN 全球导航卫星系统。

图中未显示任何电源接线。请参阅制造商的说明，确认组件是否需要单独供电，或者是否可以通过 CAN 总线本身供电。

有关正确连接公交车的更多信息，请参阅 UAVCAN 设备互连 (打开新窗口） (Zubax KB）。

备注

• 虽然连接方式相同，但 连接器 不同的设备可能会有所不同。
• 如上图（CAN2）所示，可以使用第二个/冗余 CAN 接口。这是可选项，但可以提高连接的稳健性。

PX4 配置

要在 PX4 中使用 UAVCAN 组件，首先需要启用 UAVCAN 驱动程序：

1. 使用电池为飞行器供电（必须为整个飞行器供电，而不仅仅是飞行控制器），并连接 QGroundControl.

2. 导航至 载具设置 > 参数 屏幕

3. UAVCAN_ENABLE 必须 设置 为其中一个非零值。

   这些值是

   • 0:禁用 UAVCAN 驱动程序。
   • 1:传感器 手动配置
   • 2:传感器 自动配置
   • 3:传感器和执行器 (ESC) 自动配置

   使用 1 如果 无 所连接的 UAVCAN 设备支持自动配置（请查看手册！）、 2 或 3 如果 一些 其中支持自动配置，以及 3 如果您使用的是 UAVCAN 电调（将电机控制分配到 UAVCAN 总线而不是 PWM）。

备注

您需要为任何不支持自动配置的节点手动分配静态 ID。使用动态配置时，任何手动分配的 id 值都应大于 UAVCAN 设备的数量（以避免冲突）。

大多数 UAVCAN 传感器无需进一步设置（即插即用，除非在其文档中有特别说明）。

UAVCAN 电机控制器（电调） 此外，还需要设置电机顺序，并可能需要设置一些其他参数。能否使用简单的 QGroundControl 设置用户界面完成这些设置取决于电调的类型（有关信息，请参阅链接）。

故障排除

UAVCAN 设备无法获取节点 ID/固件更新失败

PX4 需要 SD 卡用于 UAVCAN 节点分配和固件更新（在启动过程中进行）。检查是否有（可用的）SD 卡并重新启动。

上膛时电机不转

如果 PX4 固件启动，但电机未开始转动，请检查参数 uavcan_enable=3 以使用 UAVCAN 电调。如果在增加推力之前电机没有开始旋转，请检查 uavcan_esc_idlt=1.

开发商信息

• UAVCAN 开发:与开发 UAVCAN 新硬件并将其集成到 PX4 有关的主题。