# 航空电子设备 匿名激光高度计 UAVCAN 接口
航空电子设备匿名激光高度计接口 (打开新窗口） 允许 常见测距仪数量 通过 UAVCAN 总线连接（这是一个比 I2C 更强大的接口）。
# 购买地点
# 支持的测距仪
支持测距仪的完整列表可在上述链接中找到。
在撰写本报告时，支持以下测距仪：
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
# 引脚
# CAN 连接器
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电源输入 | 电源。支持 4.0-5.5V 电压，但必须与所连接的激光器兼容。 |
| 2 | TX/SCL | 串行模式为 TX，I2C 模式为时钟 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式为 RX，I2C 模式为数据 |
| 4 | 接地 | 信号/电源接地。 |
# 激光连接器
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电源输出 | 电源电压下的滤波功率 |
| 2 | CAN+ | 串行模式为 TX，I2C 模式为时钟 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式为 RX，I2C 模式为数据 |
| 4 | 接地 | 信号/电源接地。 |
# 布线
测距仪（激光）与 AvAnon 接口板相连，而 AvAnon 接口板则与自动驾驶仪上的一个 CAN 端口相连。接线方式如上图所示，也可以购买必要的电缆，开箱即可连接到系统上。可通过以下链接获取 这里 (打开新窗口）.
接口板为激光器提供滤波功率输出，但不提供自身调节。因此，激光器必须与提供给接口板的电压相匹配。
# 软件配置
必须通过设置 UAVCAN_ENABLE 非零。
激光的最小和最大有效范围必须在参数中设定 UAVCAN_RNG_MIN 和 UAVCAN_RNG_MAX.