PX4 用户指南（V1.14）

# 安全着陆（多旋翼飞行器 + 配套电脑）

安全着陆 计算机视觉功能可确保多旋翼飞行器只在平坦的地形上着陆。

该功能可在 降落模式 和 任务模式 在多旋翼飞行器上使用，这些飞行器的配套计算机上运行着相应的视觉软件。它还可用于 多旋翼 模式下的 VTOL 飞行器。

如果接到着陆命令，飞行器首先会下降到可以测量地面的高度（配套计算机 悬停高度 参数）。如果着陆区不够平坦，飞行器就会以方形螺旋模式向外移动，并不时停下来重新检查地形，寻找一个不太崎岖的着陆点。

# 限制/能力

安全着陆专为在崎岖地形中寻找平坦区域而设计。

  • 如果检测到汽车，一旦汽车驶过，它就会被遗忘。
  • 如果使用雷达或超声波传感器，可能会在水面上着陆，但如果使用立体相机或激光雷达，则不应在水面上着陆。
    • 系统只有在能够探测到地面时才会着陆。对于立体相机来说，如果水面汹涌澎湃，有足够的识别特征可供分析，那么水面就不会平坦到可以着陆。

# PX4 配置

在 PX4 中启用安全着陆的方法是 设置 的 COM_OBS_AVOID 至 1。

备注

COM_OBS_AVOID 还能 任务中的避障 以及任何其他使用 路径规划机外接口 (轨迹接口），将外部路径规划服务与 PX4 集成在一起。

# 配套电脑设置

在《Companion-side》中提供了同伴方的设置和配置。 PX4/PX4-Avoidance (打开新窗口） Github repo。

这本书涵盖了避障和防碰撞的常用设置，并包括使用 安全着陆计划 (为该功能提供配套支持）：

配置信息除其他外，包括如何为不同相机、不同大小的载具设置安全着陆，以及决定是否着陆的高度。

# 安全着陆界面

PX4 使用 路径规划界面 用于集成来自配套计算机（包括 任务中的避障, 安全着陆以及未来的服务）。

PX4 与同伴之间的接口（发送的信息）与其他路径规划服务完全相同。但需要注意的是，安全着陆规划器只使用 PX4 的第 0 点信息。 轨迹代表航点 的信息。

# 支持的硬件

经测试的配套电脑和照相机列于 PX4/PX4-Avoidance (打开新窗口）.

# 更多信息

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