PX4 用户指南（V1.14）

# 配套电脑外设

本节包含有关配套计算机外设的信息。其中既包括可能连接到配套计算机（可能由 PX4 触发/访问）的组件，也包括用于将计算机连接到飞行控制器的组件。

# 同伴/Pixhawk 通信

本节列出了可用于配套计算机和飞行控制器之间物理串行/数据连接的设备。

备注

通过 TELEM2 在 MAVLink 上与配套计算机进行通信的 PX4 配置见以下章节 MAVLink（OSD/遥测）.其他相关主题/部分包括 配套计算机, 机器人 和 uXRCE-DDS （PX4-ROS 2/DDS 桥接器）.

# FTDI 设备

FTDI USB 适配器是伴侣计算机与 Pixhawk 之间最常用的通信方式。只要适配器的输入输出电压设置为 3.3V，它们通常即插即用。为了充分利用 Pixhawk 硬件提供的串行链接功能/可靠性，建议使用流量控制。

下面列出了几种 "交钥匙 "方案：

设备 3.3v IO（默认值） 流量控制 Tx/Rx LED 指示灯 JST-GH
mRo USB FTDI 串行端口转 JST-GH（基本型） (打开新窗口） 有能力 有能力 没有 是
SparkFun FTDI Basic Breakout][sparkfun_ftdi__breakout][SparkFun FTDI Basic Breakout 是 没有 是 没有

您也可以使用现成的 FTDI 电缆 就像这个 (打开新窗口） 并使用适当的接头适配器将其连接到飞行控制器（Pixhawk 标准中指定了 JST-GH 接头，但您应确认飞行控制器的接头）。

# 逻辑电平转换器

有时，配套计算机可能会暴露硬件级 IO，这些 IO 通常在 1.8v 或 5v 电压下运行，而 Pixhawk 硬件在 3.3v IO 电压下运行。为了解决这个问题，可以使用电平转换器来安全地转换发送/接收信号的电压。

选项包括

# 照相机

照相机用于图像和视频捕捉，更广泛地说，可为以下用途提供数据 计算机视觉 在这种情况下，相机只能提供经过处理的数据，而不是原始图像）。

# 立体摄像机

立体相机通常用于深度感知、路径规划和 SLAM。它们无法保证与配套计算机即插即用。

受欢迎的立体摄像机包括

# VIO 相机/传感器

以下传感器可用于 视觉惯性测距（VIO）:

# 数据电话（LTE）

LTE USB 模块可连接到配套电脑上，用于在飞行控制器和互联网之间路由 MAVLink 流量。

地面站和伴侣没有通过互联网连接的标准方法。一般来说，你不能直接连接它们，因为它们在互联网上都没有公共/静态 IP。

备注

通常情况下，您的路由器（或移动网络）有一个公共 IP 地址，而您的 GCS 计算机/载具则在一个公共 IP 地址上。 当地 网络。路由器使用网络地址转换（NAT）来映射 外发 从本地网络到互联网的请求，并可使用地图来路由 对策 返回请求系统。然而，NAT 无法知道来自任意外部系统的流量应指向何处，因此无法 启动 与本地网络中运行的 GCS 或载具连接。

常见的方法是在同伴和全球控制计算机之间建立虚拟专用网络（即安装 VPN 系统，如 zerotier (打开新窗口） 在两台电脑上）。然后，同伴使用 mavlink-router (打开新窗口） 以路由 VPN 网络上串行接口（飞行控制器）和 GCS 计算机之间的流量。

这种方法的好处是，在 VPN 中，GCS 计算机地址可以是静态的，因此，VPN 的配置也可以是静态的。 mavlink 路由器 无需随时间变化。此外，通信链路是安全的，因为所有 VPN 流量都经过加密（MAVLink 2 本身不支持加密）。

备注

您也可以选择路由到 VPN 广播地址（即 x.x.x.255:14550其中 "x "取决于 VPN 系统）。这种方法意味着您不需要知道 GCS 计算机的 IP 地址，但可能会导致流量超出预期（因为数据包会广播到 VPN 网络上的每台计算机）。

已知可以使用的 USB 模块包括

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