PX4 用户指南（V1.14）

# Auterion Skynode

Skynode (打开新窗口） 是一款功能强大的飞行计算机，将任务计算机、飞行控制器、视频流、网络和蜂窝连接紧密集成在一个设备中。

Auterion Skynode（企业）

机载软件是 Auterion 操作系统，包括在飞行控制器上运行的企业级 PX4 加固版和在任务计算机上运行的带有高级管理软件的操作系统。操作系统由 Auterion 负责生产管理，客户应用程序则作为附加程序在任务计算机内的安全沙箱中运行。

Auterion OS 和 Skynode 可与 Auterion 的其他软件和车队管理产品实现无缝集成。

有关 Auterion 和 Skynode 的信息：

# 使用香草 PX4 的 Skynode

Skynode 附带 Auterion 管理的 PX4 版本。如果你想尝试更新版的 PX4 飞行内核，可以从以下网址安装上游的 "vanilla" PX4 PX4/PX4-自动驾驶仪 (打开新窗口）.

上游 PX4 通常可以工作，但有以下注意事项：

  • 您的确切产品配置可能不存在。您可能会丢失电调、电池、传感器配置等的配置。
  • 在随 Auterion OS 一起发布的 PX4 版本中，某些参数的默认值可能有所不同。
  • 在配套计算机上运行的特定供应商定制功能可能无法在 PX4 中使用。
  • Auterion 支持 Skynode 运行自己的 Auterion 管理版 PX4。

# 构建/上传固件

PX4 PX4_FMU-V5X Skynode 的二进制文件是使用正常的 开发人员环境 和 构建命令并使用 上传 或 无线上传 上传目标。

上传 和 无线上传 使用默认（固定）IP 地址，通过网络接口以 SSH 方式连接 Skynode。 USB (打开新窗口） 和 无线网络 (打开新窗口）并将 TAR 压缩二进制文件上传到任务计算机。然后，任务计算机解压二进制文件并将其安装到飞行控制器。

备注

使用这些上传目标需要 SSH 和 TAR，但预计 Ubuntu 和在 Windows 上运行的 Ubuntu 默认已安装 WSL2。在 macOS 上，应首先安装 耱 (打开新窗口）.

在上传过程中，您需要输入两次 Skynode 开发人员图像密码。

    # 恢复默认 PX4 固件

    要在通过 USB 连接时重新安装原始 Skynode 版本的 PX4，请在版本库中运行以下命令：

      ← 避开障碍物 →