# 英特尔® RealSense™ 跟踪摄像头 T265 (VIO)

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 (打开新窗口) 提供的航位测量信息可用于 VIOPX4 上的其他定位系统。

TIP

推荐使用此款相机,它用于 视觉惯性测距仪 (VIO) > 建议设置.

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 - 成角度图像

# 购买地点

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 (打开新窗口) (store.intelrealsense.com)

# 设置说明

高水平:

  • 真-罗斯 护网 (打开新窗口) 应使用英特尔提供的软件来提取摄像头的原始数据。
  • 摄像机应安装在镜头朝下的位置(默认)。请务必通过在 基本链接相机姿态框 例如在 ROS 启动文件中:
    <;网站 =";tf"; 类型=";静态转换发布者"; 名字=";tf_baseLink_cameraPose";
        参数=";0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000";/>;
    
    这是一个静态变换,用于连接摄像机 ROS 帧 相机姿态框 到 MAVROS 无人机框架 基本链接.
    • 前三个 参数 具体说明 译文 x,y,z 从飞行控制器中心到摄像机的距离,单位为米。例如,如果摄像头在控制器前方 10 厘米、上方 4 厘米处,则前三个数字为:[0.1, 0, 0.04,...] 。
    • 下三个 参数 指定以弧度为单位的旋转(偏航、俯仰、滚动)。因此 [... 0, 1.5708, 0] 指俯仰 90°(面向地面)。面向正前方则是[...... 0 0 0]。
  • 摄像机对高频振动很敏感!例如,应使用隔振泡沫对其进行软安装。