英特尔® RealSense™ 跟踪摄像头 T265 (VIO)

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 (打开新窗口） 提供的航位测量信息可用于 VIOPX4 上的其他定位系统。

TIP

推荐使用此款相机，它用于 视觉惯性测距仪 (VIO) > 建议设置.

购买地点

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 (打开新窗口） (store.intelrealsense.com)

设置说明

高水平：

• 真-罗斯 护网 (打开新窗口） 应使用英特尔提供的软件来提取摄像头的原始数据。
• 摄像机应安装在镜头朝下的位置（默认）。请务必通过在 基本链接 和 相机姿态框 例如在 ROS 启动文件中：

  <；网站 包="；tf"； 类型="；静态转换发布者"； 名字="；tf_baseLink_cameraPose"；
      参数="；0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"；/>；
  

  这是一个静态变换，用于连接摄像机 ROS 帧 相机姿态框 到 MAVROS 无人机框架 基本链接.
  • 前三个 参数 具体说明 译文 x,y,z 从飞行控制器中心到摄像机的距离，单位为米。例如，如果摄像头在控制器前方 10 厘米、上方 4 厘米处，则前三个数字为：[0.1, 0, 0.04,...] 。
  • 下三个 参数 指定以弧度为单位的旋转（偏航、俯仰、滚动）。因此 [... 0, 1.5708, 0] 指俯仰 90°（面向地面）。面向正前方则是[...... 0 0 0]。
• 摄像机对高频振动很敏感！例如，应使用隔振泡沫对其进行软安装。