# 将配套计算机与 Pixhawk 控制器配合使用
在 Pixhawk 系列飞行控制器上运行的 PX4 可使用任何可自由配置的串行端口（包括以太网端口（如果支持））连接到配套计算机。
参见 配套计算机 了解有关支持的硬件和一般设置的信息。
# 配套计算机软件
配套计算机需要运行与飞行控制器通信的软件，并将流量传送到地面站和云端。
常见选项列于 配套计算机 > 配套计算机设置.
# 以太网设置
如果飞行控制器支持以太网，建议使用以太网连接。参见 以太网设置 以获取说明。
# 串行端口设置
如果不使用以太网，这些说明将解释如何设置连接。
# Pixhawk 配置
PX4 希望配套计算机通过 TELEM2 用于机外控制。端口默认配置为使用 MAVLink 接口。
如果使用 MAVLink，则无需其他 PX4 端配置。要在其他端口上使用 MAVLink 和/或在以下端口上禁用它 TELEM2见 MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴） 和 串行端口配置.
使用 ROS 2/uXRCE-DDS 上的 MAVLink 而不是 TELEM2在该端口上禁用 MAVLink，然后在该端口上启用 uXRCE-DDS 客户端。 TELEM2(见 uXRCE-DDS > 启动客户端).
# 串行端口硬件设置
如果使用串行端口连接，请按照以下说明为端口布线。所有 Pixhawk 串行端口的工作电压均为 3.3V，并兼容 5V 电平。
警告
许多现代配套计算机的硬件 UART 只支持 1.8V 电平，3.3V 电平可能会损坏它们。请使用电平转换器。在大多数情况下，可访问的硬件串行端口已具有与之相关的某些功能（调制解调器或控制台），因此需要 在 Linux 中重新配置 才能使用。
一种安全且易于设置的方法是使用 FTDI Chip USB 转串口适配器板，将 USB 与串口连接起来。 TELEM2 将 Pixhawk 上的 USB 端口连接到配套计算机的 USB 端口。接口 TELEM2 到 FTDI 的接线图如下所示。
| TELEM2 | FTDI | ||
|---|---|---|---|
| 1 | +5V（红色） | 请勿连接！ | |
| 2 | 发送（输出） | 5 | FTDI RX（黄色）（输入） |
| 3 | Rx (英寸) | 4 | FTDI TX（橙色）（输出） |
| 4 | CTS （英寸） | 6 | FTDI RTS（绿色）（输出） |
| 5 | RTS (输出) | 2 | FTDI CTS（棕色）（英寸） |
| 6 | 接地 | 1 | FTDI GND（黑色） |
您还可以直接连接 TELEM2 直接连接到配套计算机的串行端口。以下是 Raspberry Pi 的演示示例 带有 Pixhawk 的 Raspberry Pi 配套设备.
# 在 Linux 上设置 USB 串行端口软件
在 Linux 系统中，USB FTDI 的默认名称如下 \dev\ttyUSB0.如果在 USB 或 Arduino 上连接了第二个 FTDI，它将注册为 \dev\ttyUSB1.为避免第一个插件和第二个插件之间的混淆，我们建议您从 ttyUSBx 为友好名称，具体取决于 USB 设备的供应商和产品 ID。
使用 lsusb 我们可以获取供应商和产品 ID。
$ lsusb Bus 006 Device 002：ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.总线 006 设备 001: ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 root hub 总线 005 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 004 设备 002：ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.总线 004 设备 001：ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 根集线器 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
总线 003 设备 005：ID 26ac:0011 总线 003 设备 002：ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-端口 hub 总线 003 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 002 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux 基金会 1.1 root hub Bus 001 Device 002：ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp.RTL8188CUS 802.11n WLAN 适配器总线 001 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根枢纽
Arduino 是 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3（CDC ACM）
Pixhawk 是 总线 003 设备 005：ID 26ac:0011
备注
如果找不到设备，请拔下插头，执行 lsusb插上插头，执行 lsusb 再次查看添加的设备。
因此，我们可以在一个名为 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 并将 idVendor 和 idProduct 改为您的内容。
辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="2341"；, ATTRS{idProduct}=="0042"；, SYMLINK+="ttyArduino"；
辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="26ac"；, ATTRS{idProduct}=="0011"；, SYMLINK+="ttyPixhawk"；
最后，经过 重新启动 您可以确保知道哪个设备是什么，并把 /dev/ttyPixhawk 而不是 /dev/ttyUSB0 在脚本中。
备注
请务必在 tty 和 拨出 通过 篡改 以避免以根用户身份执行脚本。
篡改 -a -G tty ros-用户
篡改 -a -G dialout ros-user