PX4 用户指南（V1.13）

# UAVCAN 开发

本主题/小节包含与开发人员相关的信息，这些开发人员希望为新的 UAVCAN (打开新窗口） PX4 自动驾驶仪的硬件。

备注

硬件 > UAVCAN 外围设备 包含有关在 PX4 中使用现有/支持的 UAVCAN 组件的信息。

# 升级节点固件

如果提供了匹配的固件，PX4 中间件将自动升级 UAVCAN 节点上的固件。过程和要求见 UAVCAN 固件 page.

# 使用 Zubax Babel 调试

调试 UAVCAN 总线传输的一个重要工具是 祖巴克斯-巴别尔 (打开新窗口） 与 图形用户界面工具 (打开新窗口）.

它们还可独立于 Pixhawk 硬件使用，以测试节点或手动控制启用了 UAVCAN 的电调。