# 飞行模式

飞行模式 定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制飞行器移动。下表概括了固定翼和直升机的飞行模式。表键如下).请注意,这是高级默认行为,可能因载具参数而异。链接主题(侧边栏)提供了有关单个模式的更多详细信息,包括其调整参数。

TIP

A 初学者友好 中提供了所有飞行模式的解释。 入门 > 飞行模式.

# 固定翼

模式 滚动&;俯仰 亚乌 节流阀 位置传感器 摘要
定位(POSITION)

S+ S+ S+

在遥控模式下,中心摇杆将飞行器置于直线和水平飞行状态,飞行器的姿态/姿态、高度和直线飞行轨迹在风力(和其他力)的作用下得以保持。

  • 居中 RC RPY 杆 - 沿当前方向的地面直线轨迹逆风水平飞行。
  • 外围中心:
    • 俯仰摇杆控制高度(与 海拔高度).
    • 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行 (同 稳定).
    • 节气门设定空速(与 海拔高度).
    • 滚动、俯仰和偏航均由角度控制(因此不可能翻滚或绕圈)。
    • 偏航杆驱动方向舵(信号将添加到自动驾驶仪计算的信号中,以保持 协同飞行).这与 稳定.

海拔高度

S(卷)

S+(频率)

M S+

遥控模式,如 稳定 模式,但 高度稳定 (居中的摇杆使飞行器平直飞行并保持当前高度)。飞行器的航线不会保持不变,可能会随风漂移。

  • 居中的 RPY 棒(在死区内):
    • 自动驾驶仪保持高度,机翼也保持水平。
    • 如果连接了空速传感器,油门杆可控制飞机的空速(没有空速传感器,用户无法控制油门)。
  • 外围中心:
    • 俯仰杆控制高度。
    • 油门杆控制飞机的空速(与居中的 RPY 杆相同)。
    • 偏航杆驱动方向舵(信号将添加到自动驾驶仪计算的信号中,以保持 协同飞行).这与 稳定.

稳定

S M M

在遥控模式下,RP 控制杆居中可调整飞行器的姿态(滚动和俯仰)。飞行器的航向和高度不会保持不变,可能会随风漂移。

  • 俯仰摇杆控制俯仰角度。
  • 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行.
  • 油门杆控制油门。
  • 偏航杆驱动方向舵(信号将添加到自动驾驶仪计算的信号中,以保持 协同飞行).
Acro

S费率 S费率 M

遥控模式,用于进行翻滚、空翻、失速和杂技动作等杂技表演。

RPY 摇杆输入被转换为角速度指令,由自动驾驶仪稳定。油门直接传递到输出混合器。

手册

M M M

RC 模式,将摇杆输入直接发送到输出混音器(用于全手动控制)。

这是唯一能覆盖 FMU 的模式(命令通过安全协处理器发送)。它提供了一种安全机制,在 FMU 固件出现故障时,可通过遥控装置完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。

起飞 汽车 载具通过以下任一方式启动起飞程序 弹射器/手动发射模式跑道起飞模式 (当前方向)。
土地 汽车 载具启动 固定翼着陆 顺序
保持 汽车 载具以当前高度围绕 GPS 定位位置绕行。
返回 汽车 飞行器以清晰的路径飞往安全地点。返回行为取决于参数设置,并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式(如果已定义)。
使命 汽车 载具执行 预定任务/飞行计划 已上传至飞行控制器。
机外 汽车 飞行器遵从通过 MAVLink 提供的姿态设定点(通常来自通过串行电缆或 Wifi 连接的配套计算机)。

# 多旋翼飞行器

模式 滚动&;俯仰 亚乌 节流阀 位置传感器 摘要
定位(POSITION)

S+ S费率 S+

遥控模式下,滚动、俯仰和油门摇杆控制相应轴/方向的移动。居中的摇杆可将飞行器调平,并使其保持固定的高度和逆风位置。

  • 居中的 RPT 控制杆可在任何风力和水平姿态下保持 x、y、z 位置稳定。
  • 外围中心:
    • 滚动杆/俯仰杆分别控制载具左右方向和前后方向的水平加速度。
    • 油门杆控制上升-下降速度。
    • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
  • 起飞
    • 着陆时,如果油门杆升至超过 62.5%(从底部开始的全范围),载具就会起飞。

海拔高度

S S费率 S+

遥控模式,如 手动/稳定 模式,但 高度稳定 (中心杆将飞行器拉平并保持固定高度)。飞行器的水平位置可能因风(或预先存在的动力)而移动。

  • 居中棍棒(在死区内):
    • RPY 坚持水平载具。
    • 油门(~50%)使当前高度迎风保持稳定。
  • 外围中心:
    • 滚动/俯仰摇杆可控制各自方向的倾斜角度,从而产生相应的左右和前后移动。
    • 油门杆以预定的最大速度控制上/下速度(以及其他轴的移动速度)。
    • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
  • 起飞
    • 着陆时,如果油门杆升至超过 62.5%(从底部开始的全范围),载具就会起飞。

手动/稳定

S S费率 M

遥控模式,中心杆与载具持平(仅限于 - 位置不稳定)。

  • 以 RP 棒为中心的水平载具。
  • 外围中心:
    • 滚动/俯仰摇杆可控制这些方向的倾斜角度,从而产生相应的左右和前后移动。
    • 油门杆控制上/下速度(以及其他轴的移动速度)。
    • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。

Acro

S费率 S费率 M

遥控模式,可进行翻转、翻滚和绕圈等杂技表演。

RC RPY摇杆输入可控制绕各自轴线的角度旋转速率。节流阀直接传递到输出混合器。当摇杆居中时,飞行器将停止旋转,但仍保持当前方向(例如可能倒置),并根据当前动量移动。

轨道

- - -

GCS 启动制导模式,进行圆周飞行,始终面向中心。

必须从 GCS 启动模式,指定中心点、初始半径和高度。RC 控制是可选项,可用于设置轨道高度、半径、速度和方向。高度控制与 位置模式.

起飞 汽车 飞行器上升至起飞高度并保持位置。
土地 汽车 载具降落在启动模式的位置。
保持 汽车 载具在当前 GPS 位置和高度悬停。
返回 汽车 飞行器以清晰的路径飞往安全地点。返回行为取决于参数设置,并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式(如果已定义)。
使命 汽车 载具执行 预定任务/飞行计划 已上传至飞行控制器。
跟我来 汽车 载具自动跟踪使用运行 QGC 的安卓手机/平板电脑的用户。
机外 汽车 飞行器服从通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定值(通常来自通过串行电缆或 Wifi 连接的配套计算机)。

# VTOL

VTOL 飞行器支持固定翼和多旋翼飞行模式,根据当前飞行器模式(多旋翼 或 FW)执行。

VTOL 支持 机外 模式。

# 钥匙

理解表格的关键如下:

符号 说明
M 通过遥控杆进行手动控制。RC 输入直接发送到输出混频器。
S 自动驾驶仪协助稳定姿态。需要遥控输入。遥控杆的位置映射到飞行器的方向。
S费率 自动驾驶仪协助稳定姿态速率。需要遥控输入。遥控杆的位置映射到飞行器在该方向上的旋转率。
S+ 自动驾驶仪协助逆风保持位置或高度。需要遥控输入。
汽车 该模式为自动模式(除更改模式外,RC 控制默认为禁用)。
测量位置/高度所需的传感器,如光流、全球定位系统+气压计、视觉惯性里程计。
需要测量高度/海拔的传感器,如气压计、测距仪。
飞行模式难度(简单/中等/困难)。

缩写:

  • RPY:滚动、俯仰、偏航
  • RPT:滚动、俯仰节流