# ROS（机器人操作系统）

ROS (打开新窗口）是一个通用机器人库，可与 PX4 一起用于无人机应用程序开发。官方仅支持 Linux 平台。

ROS 得益于一个活跃的生态系统，该生态系统由解决常见机器人问题的开发人员组成，并可访问为 Linux 编写的其他软件库。例如，它已被用作 PX4 计算机视觉解决方案，包括避障和预防碰撞.

温馨提示

ROS 2 是 ROS 最新、最好的版本。PX4 开发团队建议所有用户升级到 ROS 2!

# ROS 设置

PX4 支持原始 ROS 和 ROS 2，配置如下：

ROS 2：（推荐） PX4 和 ROS 2 通过 PX4-ROS 2 桥接器PX4 uORB 是一个接口，可在 PX4 uORB 消息和 ROS 2 DDS 消息/类型之间架起一座直接桥梁。这样就能有效地从 ROS 2 工作流和节点实时直接访问 PX4 内部结构。
通过 ROS 2 桥接的 ROS (1): PX4 首先通过 PX4-ROS 2 桥接器然后通过第二座桥 (ros1_桥 (打开新窗口）)在 ROS 2 和 ROS 1 之间。
罗斯 (1) 通过马弗罗斯: PX4 和 ROS (1) 通过 MAVLink使用马弗罗斯软件包，将 ROS 主题与 MAVLink 连接起来。