PX4 用户指南（V1.12）

# ROS (1) 通过 ROS 2 桥接器（用户指南）

本专题介绍如何通过桥接将 ROS (1) 与 PX4 ROS 2.

它概述了 ROS-ROS2-PX4 架构，以及如何安装所有所需软件和构建 ROS (1) 应用程序的说明。它还包括如何同时运行/设置 ROS 2 和 ROS 1 工作区。

备注

一般情况下，您可以使用这种设置，而不是桥接 ROS (1) 与 MAVROS 如果您希望对 PX4 进行比 MAVLink 更深入的访问，或者如果您希望同时使用 ROS2 和 ROS (1) 应用程序。

备注

此设置和这些说明 取决 关于 ROS 2.我们强烈建议您先阅读一下 ROS 2。

备注

PX4 开发团队建议所有用户 升级到 ROS 2.

# 概述

在 ROS 2 上桥接的 ROS (1) 应用程序管道如下所示。

使用 ROS 的架构

基本上与 ROS 2 相同，只是多了一个 ros1_桥 (打开新窗口） 软件包（由 Open Robotics 提供），可在两个版本之间转换信息。这是因为 ROS 的原始版本不支持 RTPS。

另一个主要区别是 px4_ros_com 和 px4_msgs 包一个单独的 玫瑰1 分支，生成 ROS 消息头和源文件，以便使用 与 的 ros1_桥.该分支还包括监听器和广告商节点示例。

# 安装和设置

请按照 ROS 2 用户指南> 安装& 设置 安装 ROS 2。

# 构建 ROS (1) 工作区

由于 ROS 需要与 ROS 不同的环境，因此您需要创建一个单独的工作区。这将包括 玫瑰 分支 px4_ros_com 和 px4_msgs以及 ros1_桥.

创建和构建工作区：

  1. 创建 ROS 1 工作区目录：
    $ mkdir -p ~/px4_ros_com_ros1/src
  2. 克隆 ROS 1 桥接软件包 px4_ros_com 和 px4_msgs 到 /src 目录（该 玫瑰1 分支）：
    $ Git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros1/src/px4_ros_com -b ros1 # 克隆 "ros1 "分支
$ Git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros1/src/px4_msgs -b ros1
  3. 使用 build_ros1_bridge.bash 脚本来构建 ROS 工作区（包括 px4_ros_com, px4_msgs和 ros1_桥). 
    $ Git checkout ros1 $ CD 脚本 $ 消息来源 build_ros1_bridge.bash

    TIP

    您还可以用一个脚本同时构建 ROS (1) 和 ROS 2 工作区： build_all.bash.最常见的使用方法是传递 ROS(1) 工作区目录路径和 PX4 自动驾驶仪目录路径：

    $ 消息来源 build_all.bash --ros1_ws_dir <；path/to/px4_ros_com_ros1/ws>；

# 检查安装是否合理

正如 ROS 2 用户指南 > 正确检查安装 验证安装的一个好方法是通过 PX4 模拟器来测试网桥是否能与 PX4 通信。

使用 ROS (1) 和 ROS 2（您需要同时使用这两项功能！）：

  1. 设置 PX4 Ubuntu Linux 开发环境 - 根据默认说明获取最新版本的 PX4 源代码并安装所有需要的工具。

  2. 在 PX4 自动驾驶仪 项目，然后开始使用 PX4 Gazebo 仿真：

    生产 PX4_SITL_RTPS 仿真场景Gazebo

    PX4 完全启动后，终端将显示 NuttShell/系统控制台.

  3. 在另一个终端上，创建 ROS 2 环境和工作区，并启动 ros1_桥 (这样 ROS 2 和 ROS 节点就能相互通信）。同时设置 ROS_MASTER_URI 其中 玫瑰核 正在/将要运行：

    $ 消息来源 /opt/ros/dashing/setup.bash $ 消息来源 ~/px4_ros_com_ros2/install/local_setup.bash $ 出口 ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 $ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

  4. 在另一个终端上，调用 ROS 工作区并启动 综合传感器 监听器节点。由于您是通过 玫瑰发射这也将自动启动 玫瑰核:

    $ 消息来源 ~/px4_ros_com_ros1/install/setup.bash $ roslaunch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch

  5. 在另一个终端上，获取 ROS 2 工作区的源代码，然后启动 micrortps_agent 守护进程，以 UDP 作为传输协议：

    $ 消息来源 ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash $ micrortps_agent -t UDP

  6. 在 NuttShell/系统控制台启动 micrortps_client 守护进程也使用 UDP：

    >； micrortps_client start -t UDP

    如果网桥工作正常，您就可以在启动 ROS 监听器的终端/控制台上看到打印的数据。

    传感器接收到的综合数据
================================
ts： 870938190
陀螺仪[0]: 0.00341645
陀螺仪[1]: 0.00626475
陀螺仪[2]: -0.000515705 gyro_integral_dt： 4739
相对加速度计时间戳： 0
加速度计_m_s2[0]: -0.273381 加速度计_m_s2[1]: 0.0949186
加速度计_m_s2[2]: -9.76044 加速度计积分 dt： 4739

备注

使用时 build_all.bash 脚本，它会自动打开所有需要的终端并为其提供源代码，因此你只需在每个终端运行相应的应用程序即可。

# 创建 ROS (1) 监听器

由于创建 ROS 节点是一个众所周知且有据可查的过程，我们将不在本指南中介绍这部分内容。 综合传感器 消息 玫瑰1 分支机构 px4_ros_com 存储库，路径如下 src/listeners/.

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