ROS (1) 与 MAVROS

TIP

PX4 开发团队建议用户迁移到 ROS 2 (即跳过本节）！

ROS (机器人操作系统）是一个通用机器人库，可用于为 PX4 自动驾驶仪创建功能强大的无人机应用程序。

本节包含与使用原始版本 ROS" 和 ROS" 相关的主题。 马弗罗斯 软件包与 PX4 通过 MAVLink (MAVROS 将 ROS 主题与 MAVLink 和 PX4 约定连接起来）。

主要内容包括

• ROS/MAVROS 安装指南:使用 ROS (1) 和 MAVROS 设置 PX4 开发环境。
• 通过 MAVROS 进行机外控制:教程介绍了与编写 C++ MAVROS/ROS 节点相关的主要概念。
• ROS MAVROS 发送定制信息
• 带有 Gazebo 仿真的 ROS
• 使用 ROS 的 Gazebo OctoMap 模型
• 在 RPi 上安装 ROS
• 外部位置估计（基于视觉/运动）

其他资源

• PX4 ROS 设置.
• XTDrone (打开新窗口） - 用于计算机视觉的 ROS + PX4 仿真环境。计算机视觉 XTDrone 手册 (打开新窗口） 这里有您入门所需的一切！
• 普罗米修斯自主无人机项目 (打开新窗口） - 普罗米修斯是一个基于 ROS 1、获得 BSD-3 授权的自主无人机软件包集合，来自 AMOVLab (打开新窗口）该系统为无人机的智能自主飞行提供了一整套解决方案，如制图、定位、规划、控制和目标探测，并与 Gazebo 模拟器完全集成。