ROS 2

ROS 2 (打开新窗口） 是 ROS (打开新窗口） (机器人操作系统）是一个通用机器人库，可与 PX4 自动驾驶仪配合使用，创建功能强大的无人机应用。它捕捉了 PX4 自动驾驶仪的大部分学习成果和最新添加的功能。 ROS (1)改进了早期版本的一些缺陷。

提示

PX4 开发团队强烈建议您使用/迁移到该版本的 ROS！

ROS 2 和 PX4 之间的转换层是一个软件，称为 PX4-ROS 2 桥接器.它在 PX4 UORB 消息与 ROS 2 消息和类型之间架起了一座桥梁，有效地允许 ROS 2 工作流和节点直接访问 PX4。桥接器使用 UORB 消息定义和相应的 IDL 类型生成代码，对进出 PX4 的消息进行序列化和反序列化。

本节的主要内容包括

• ROS 2 用户指南概述如何在 PX4 上使用 ROS 2（包括 PX4-ROS2 桥接器、安装/设置以及如何为 PX4 构建 ROS 2 应用程序）。
• ROS 2 microRTPS 机外控制示例

备注

ROS 2 仅在 Linux 平台上获得官方支持。Ubuntu 20.04 LTS 是官方支持的发行版。

备注

要使用 PX4-ROS 2 桥接器 因此，您必须（在编写本手册时）对 PX4 的内部结构和惯例有一定的了解。

这与 ROS (1) 形成鲜明对比，后者通过 MAVROS/MAVLink 与 PX4 通信，隐藏了 PX4 的内部结构和许多惯例（如帧和单位转换）。

随着开发团队提供 ROS 2 应用程序接口（API）来抽象 PX4 的约定，并举例说明其使用方法，ROS 2（和桥接器）将变得更容易使用。这些都将在近期的 PX4 路线图中进行规划。

进一步阅读/信息

• 微型 RTPS 桥接器:PX4 中间件是 PX4-ROS 2 桥接器.
• 使用 ROS 2 作为桥梁的 ROS 1： ROS 1 Bridge 官方软件包 (ros1_桥 (打开新窗口）)允许在单个设置中使用 ROS 1 和 ROS 2 应用程序。