# 避开障碍物

避开障碍物 使载具在按照预先规划的路径行驶时，能够绕过障碍物。

该功能需要一台运行计算机视觉软件的配套计算机。该软件可为给定的理想轨迹提供路线，绘制障碍物地图并绕过障碍物进行导航，以实现最佳路径。

避障功能适用于自动模式，目前支持多旋翼飞行器在以下模式中使用任务和机外模式.

本主题将解释如何在两种模式下设置和启用该功能。

# 限制/能力

目前，避障的最大速度约为 3 米/秒（由于计算避障路径的成本）。

备注

避障可以使用 地方规划师 规划器以约 30Hz 的频率发出信息，移动速度约为 3 m/s）或全局规划器（以约 10Hz 的频率发出信息，带避障功能的任务速度约为 1-1.5 m/s）。

PX4 支持在以下情况下避开障碍物机外模式.

所需的路线来自 ROS 节点。这些信息被传送到避障模块（另一个 ROS 节点）。避障软件会将规划好的路径以数据流的形式发送到飞行算法池。 设置目标位置 留言

唯一需要的 PX4 侧设置是将 PX4 置于 机外模式.

在《手册》中提供了同伴端硬件设置和硬件/软件配置。 PX4/回避 (打开新窗口） Github repo。

PX4 支持在以下情况下避开障碍物任务模式使用在另一台配套计算机上运行的避障软件。

启用避障功能后的任务行为是 稍有不同 原计划。

主动回避的区别在于

当载具位于接受半径内时，无论航向如何，都会到达一个航点。
- 这与普通任务不同，在普通任务中，飞行器必须以一定的航向（即与前一个航点的直线距离接近）到达一个航点。由于避障算法可以完全控制飞行器的航向，而且飞行器始终在当前视场中移动，因此在避障算法激活时无法满足这一约束条件。
PX4 在到达上一个航点后（即载具进入其接受半径后）开始发射新的当前/下一个航点。
如果航点内侧如果遇到障碍物，则可能无法到达（任务将被卡住）。
- 如果前一个航点-当前航点连线上的载具投影经过当前航点，则扩大接受半径，将当前航点设置为到达
- 如果飞行器在 x-y 接受半径内，则修改高度接受，使任务继续进行（即使不在高度接受半径内）。
最初的飞行任务速度（在 QGroundControl/PX4）将被忽略。速度将由避让软件决定：
- 地方规划师 任务速度约为 3 米/秒。
- 全球规划师 任务速度约为 1-1.5 米/秒。

如果 PX4 停止接收设定点更新超过半秒，它将切换到保持模式.

PX4 可通过以下方式实现避障功能设置的 COM_OBS_AVOID 至 1。

备注

COM_OBS_AVOID 还能安全着陆以及使用 PX4 的任何其他功能路径规划机外接口 (轨迹接口），将外部路径规划服务与 PX4 集成在一起。

在《手册》中提供了同伴端硬件设置和硬件/软件配置。 PX4/回避 (打开新窗口） Github repo。

任务中的避障可以使用 地方规划师 或 全球规划师 (建议使用当地的规划人员/他们的工作能力更强）。

PX4 使用路径规划机外接口用于集成来自配套计算机（包括任务中的避障, 安全着陆以及未来的服务）。

PX4 和同伴之间的接口（发送的信息）是正是与任何其他路径规划服务相同。

经测试的配套电脑和照相机列于 PX4/回避 (打开新窗口）.