PX4 用户指南（V1.12）

# 飞行控制器移植指南

本主题适用于希望将 PX4 移植到与 新 飞行控制器硬件。

# PX4 结构

PX4 主要由两层组成：层 电路板支持和中间件层 在主机操作系统（NuttX、Linux 或任何其他 POSIX 平台，如 Mac OS）和应用程序（Flight Stack，即 "飞行算法池"）之上。 src/modules (打开新窗口）).请参考 PX4 结构概述 了解更多信息。

本指南仅侧重于主机操作系统和中间件，因为应用程序/飞行算法池可在任何板载目标上运行。

# 飞行控制器配置文件布局

电路板启动和配置文件位于 /板 (打开新窗口） 在每块板的供应商特定目录中（即 板/供应商/型号/)).

例如，对于 FMUv5：

# 主机操作系统配置

本节介绍了每种支持的主机操作系统所需的配置文件的用途和位置，以便将其移植到新的飞行控制器硬件上。

# NuttX

参见 NuttX 板移植指南.

# 利纳克斯

Linux 板不包括操作系统和内核配置。这些已由电路板的 Linux 映像提供（需要支持开箱即用的惯性传感器）。

# 中间件组件和配置

本节将介绍各种中间件组件，以及将它们移植到新飞行控制器硬件所需的配置文件更新。

# QuRT / 六角形

# RC UART 接线建议

一般建议通过单独的 RX 和 TX 引脚将 RC 连接到微控制器。但如果 RX 和 TX 连接在一起，则必须将 UART 设置为单线模式，以防止出现任何争用。这可以通过电路板配置和清单文件来实现。其中一个例子是 px4fmu-v5 (打开新窗口）.

# 官方支持的硬件

PX4 项目支持并维护了 FMU 标准参考硬件 以及任何与该标准兼容的电路板。这包括 Pixhawk 系列 有关 官方支持硬件的完整列表).

每个获得官方支持的董事会都能从中受益：

  • PX4 存储库中的 PX4 端口
  • 自动固件构建，可从 QGroundControl
  • 与生态系统其他部分的兼容性
  • 通过 CI 进行自动检查 - 安全对社区来说仍然至关重要
  • 飞行测试

我们鼓励电路板制造商努力做到完全兼容 调频单元规格 (打开新窗口）.由于完全兼容，您可以从 PX4 的日常开发中获益，但无需承担因支持规格偏差而产生的维护成本。

TIP

制造商在偏离规范之前，应仔细考虑维护成本（制造商的成本与偏离程度成正比）。

我们欢迎任何个人或公司提交他们的端口，将其纳入我们的支持硬件，只要他们愿意遵循我们的 行为准则 (打开新窗口） 并与开发团队合作，为客户提供安全、满意的 PX4 体验。

同样重要的是要注意，PX4 开发团队有责任发布安全的软件，因此我们要求任何板卡制造商投入必要的资源，以保持其端口的最新状态和工作状态。

如果您想让您的电路板在 PX4 中获得官方支持：

  • 您的硬件必须可以在市场上买到（即任何开发人员都可以不受限制地购买）。
  • 必须向 PX4 开发团队提供硬件，以便他们验证端口（请联系 [email protected] 以获得有关将硬件运往何处进行测试的指导）。
  • 董事会必须全面通过 测试套件 和 飞行测试.

PX4 项目保留拒绝接受不符合项目要求的新端口（或删除现有端口）的权利。

您可以在 官方支持渠道.