# 制造商 PX4 板支持指南
PX4 开发和测试团队完全支持并维护符合以下标准的电路板 Pixhawk 标准 (打开新窗口）.希望偏离标准或创建全新电路板的制造商可以这样做，但需要支持由此产生的任何兼容性差异。
本指南概述了 一般要求 为董事会提供支持，同时为不同的 董事会支持类别.
备注
不符合要求的执行局有 不支持因此，PX4 网站的硬件列表中将不会列出这些硬件，它们也将从代码库中删除。
# 一般要求
所有支持的电路板的一般要求是
硬件必须在市场上有售。
电路板不得存在阻塞性硬件错误或不可接受的质量问题，以免无法在无人机上将电路板与 PX4 配合使用或造成危险。电路板需要通过验收标准，以确保部件和组装的质量。
为客户提供清晰简便的客户支持联系方式。可接受以下一种或多种方式：
- Slack 频道存在
- 支持电子邮件
- 电话号码
PX4 维护人员的联系人 (PoC)（直接发送电子邮件或在 Slack/论坛/Github 上提供）。
董事会需要使用 PX4 引导加载程序协议 (打开新窗口）.有关引导加载程序的更多信息，请参阅 PX4 Nuttx 移植指南 > 引导加载程序.
充分的文件资料，包括但不限于
- 公开提供了完整的引脚布局，将 PX4 引脚定义映射到 PX4 引脚：
- 微控制器引脚
- 物理外部连接器
- 主要组件（传感器、电源等）的框图或完整示意图，以便推断软件要求和启动顺序
- 详细说明使用方法的成品手册
- 公开提供了完整的引脚布局，将 PX4 引脚定义映射到 PX4 引脚：
必须有一个 PX4 板专用网页，列出 PX4 的功能和使用限制，并包含或链接到上述文档。
# 董事会支持类别
电路板支持类别如下。每个类别中的自动驾驶仪电路板列于： https://px4.io/autopilots/。 (打开新窗口）
备注
制造商支持的板卡可能比 Pixhawk 板卡获得更好的支持（例如通过规模经济）。
# Pixhawk 标准
Pixhawk 电路板符合 Pixhawk 标准。这些标准载于 http://pixhawk.org (打开新窗口）但在高层次上，要求电路板通过标准规定的电气测试，且制造商已签署 Pixhawk 采用者和商标协议。
PX4 通常只支持市面上销售的板卡，这通常意味着支持过去五年内发布的板卡标准。
# VER 和 REV ID（硬件版本和版本检测）
FMUv5 及以后版本具有电气感应机制。这种传感机制与可选配置数据相结合，将用于定义硬件在强制设备和电源配置方面的配置。制造商必须从 PX4 板维护人员处获得 VER 和 REV ID，网址是 [email protected] 用于发布 Pixhawk 标准板。
由于这些板 100% 符合 Pixhawk 标准，因此为 VER 和 REV ID 分配的值是该 FMUv 版本的默认值。
例如，在 FMUv5 上，数值如下：
| REV | VER | |
|---|---|---|
| 0 | 0 | FMUV5 |
| 0 | 4 | 微型 FMUV5 |
# 支持的制造商
这些板卡由制造商提供支持。要符合该类别的要求，电路板必须在 PX4 最新稳定版本发布后 4 个月内与该版本配合使用。
- 制造商拥有支持
- 制造商必须向核心开发团队提供至少 2 块电路板（供测试架和测试团队使用）
TIP
虽然 PX4 维护人员和飞行测试团队没有承诺支持和测试此类电路板，但我们强烈建议 PX4 和制造商团队建立密切的工作关系。这将为各方带来更好的结果。
备注
这些委员会将被分配 VER 和 REV ID 基于兼容性。如果电路板是 FMU 规范的变体，能够运行相同的二进制文件，但制造商支持细微差别，则 PX4 将进行特殊分配。请通过以下方式联系 PX4 维护者 [email protected] 以获取更多信息。
# 实验性
这些板块都是不属于上述类别或不属于上述类别的板块 不再.以下要求适用：
- 电路板必须与至少一个 PX4 版本配合使用，但不一定是最新版本。
备注
实验板 在此之前 支持的 Pixhawk 或制造商将拥有/保留其原始 ID。 新 实验板的分配 VER 和 REV ID 基于兼容性，与制造商支持的电路板相同。
# 不支持
该类别包括 PX4 项目或制造商不支持的所有板卡，以及不属于"实验性"支持范围的板卡。
- 从纸面上看，电路板与我们已经支持的产品有一定程度的兼容性，只需极少的努力就能将其提升为实验性产品，但开发团队和制造商目前都没有这样做。
- 硬件制造商/所有者违反我们的 行为准则 (打开新窗口）
- 封闭源代码，即由于许可限制，添加电路板支持所需的任何必要工具/libs/驱动程序等都被视为不兼容
- 执行局不符合一般要求中列出的最低要求
备注
不支持的电路板将不予分配 VER 和 REV ID (无法运行 PX4 FMUvX 固件）。
# 发布流程
我们假定，当制造商宣布电路板属于某个类别时，该电路板就符合该类别的要求和一般要求。
当市场上出现属于制造商支持或试验类别的新板卡时，制造商有责任更新 PX4 文档并在 PX4 中执行板卡发布流程。我们建议采取以下步骤：
联系 PX4 板维护人员 [email protected] 并提出以下要求
- 分配 董事会成员 用于在 QGC 中选择引导加载程序和固件。
- REV 和 VER ID 电阻值的分配。
- 如果电路板支持 USB：要么请求分配 USB VID 和 PID，要么提供 USB VID 和 PID。
按照电路板移植发布流程集成电路板。 移植指南
警告
电路板支持流程可能会随着时间的推移而改变和改进。我们鼓励硬件制造商通过定期硬件电话会议、讨论论坛或 Slack 为这一流程做出贡献。
# 支持
如果电路板支持指南/流程中的部分内容不清楚：
- 在 Slack 频道上向社区寻求帮助
#硬件或在讨论区 - 参加定期硬件调用
- 此处列出了咨询选项： https://px4.io/community/consultants/ (打开新窗口）
← 飞行控制器参考设计 NuttX 板移植指南 →