串行端口映射

本主题介绍如何确定串行端口（UART）、设备（如"ttyS0"）和 PX4 启用的特定功能（如 TELEM1、TELEM2、GPS1、RC SBUS、调试控制台）之间的映射关系。

备注

这些指令用于生成飞行控制器文档中的串行端口映射表。例如 Pixhawk 4 > 串行端口映射.

STMxxyyy 上的 NuttX

本节介绍如何通过检查电路板配置文件来获取 STMxxyyy 架构上 NuttX 版本的映射。该说明使用的是 FMUv5，但同样可以扩展到其他 FMU 版本/NuttX 板。

default.cmake

default.cmake 列出了许多串行端口映射（搜索文本 "SERIAL_PORTS"）。

来自 /boards/px4/fmu-v5/default.cmake (打开新窗口）:

SERIAL_PORTS GPS1:/dev/ttyS0 TEL1:/dev/ttyS1 TEL2:/dev/ttyS2 TEL4:/dev/ttyS3

nsh/defconfig

nsh/defconfig 可以确定定义了哪些端口，是 UART 还是 USART，以及 USART/UART 和设备之间的映射关系。您还可以确定哪个端口用于 串行/调试控制台.

例如，打开电路板的 defconfig 文件： /boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig (打开新窗口）

搜索文本"ART"，直到找到一个类似的部分，其条目格式如下 CONFIG_STM32xx_USARTn=y （其中 xx 是处理器类型，而 n 是端口号）。例如

CONFIG_STM32F7_UART4=y CONFIG_STM32F7_UART7=y CONFIG_STM32F7_UART8=y CONFIG_STM32F7_USART1=y CONFIG_STM32F7_USART2=y CONFIG_STM32F7_USART3=y CONFIG_STM32F7_USART6=y

这些条目会告诉你定义了哪些端口，以及它们是 UART 还是 USART。

复制上面的部分，并按 "n" 数字重新排序。增加设备编号 ttySn 旁边（基于零），以获取设备到串行端口映射。

ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y ttyS3CONFIG_STM32F7_UART4=y ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y

要获取 DEBUG 控制台映射，我们可以搜索 defconfig 文件 (打开新窗口） 对于 序列号.下面我们看到控制台位于 UART7 上：

CONFIG_UART7_SERIAL_CONSOLE=y

board_config.h

对于带有 IO 板的飞行控制器，可从以下接口确定 PX4IO 连接 board_config.h 通过搜索 px4io_serial_device.

例如 /boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h (打开新窗口）:

#define PX4IO_SERIAL_DEVICE "/dev/ttyS6" #define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO GPIO_UART8_TX #define PX4IO_SERIAL_RX_GPIO GPIO_UART8_RX #define PX4IO_SERIAL_BASE STM32_UART8_BASE

因此，PX4IO 启动了 ttyS6 (我们还可以看到这映射到 UART8，这一点我们在上一节中已经知道）。

将所有内容整合在一起

最后的映射是

ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y GPS1 ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y TEL1 ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y TEL2 ttyS3CONFIG_STM32F7_UART4=y TEL4 ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y DEBUG ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y PX4IO

在 飞行控制器文档 得到的表格是

UART	设备	港口
UART1	/dev/ttyS0	全球定位系统
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1（流量控制）
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2（流量控制）
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4
USART6	/dev/ttyS4	RC SBUS
UART7	/dev/ttyS5	调试控制台
UART8	/dev/ttyS6	PX4IO

其他架构

备注

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