Pixhawk 系列配套计算机

将配套计算机（Raspberry Pi、Odroid、Tegra K1）与 Pixhawk 系列板卡连接的方式始终相同：它们通过串行端口连接到 电话 2的端口。该链接的报文格式为 MAVLink (打开新窗口）.

Pixhawk 设置

在任何 可配置串行端口.

TIP

通常情况下 电话 2 端口用于配套计算机。

要在以下设备上设置默认同伴电脑信息流 电话 2设置以下参数：

• MAV_1_CONFIG = 电话 2 (MAV_1_CONFIG 通常用于映射 电话 2 端口)
• MAV_1_MODE = 机载
• SER_TEL2_BAUD = 921600 (对于日志流或 FastRTPS 等应用，建议使用 921600 或更高版本）

更多信息，请参见 MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴）.

配套电脑设置

为了接收 MAVLink，配套计算机需要运行一些与串行端口对话的软件。最常见的选项有

• 马弗罗斯 与 ROS 节点通信
• C/C++ 示例代码 (打开新窗口） 连接自定义代码
• MAVLink 路由器 (打开新窗口） (推荐）或 MAVProxy (打开新窗口） 在串行和 UDP 之间路由 MAVLink

硬件设置

按照以下说明为串行端口布线。所有 Pixhawk 串行端口的工作电压均为 3.3V，并兼容 5V 电平。

警告

许多现代配套计算机的硬件 UART 只支持 1.8V 电平，3.3V 电平可能会损坏它们。请使用电平转换器。在大多数情况下，可访问的硬件串行端口已具有与之相关的某些功能（调制解调器或控制台），因此需要 在 Linux 中重新配置 才能使用。

安全的做法是使用 FTDI 芯片 USB 转串行适配器板和下面的接线。这种方法始终有效，而且易于设置。

TELEM2		FTDI	&nbsp
1	+5V（红色）		请勿连接！
2	发送（输出）	5	FTDI RX（黄色）（输入）
3	Rx (英寸)	4	FTDI TX（橙色）（输出）
4	CTS （英寸）	6	FTDI RTS（绿色）（输出）
5	RTS (输出)	2	FTDI CTS（棕色）（英寸）
6	接地	1	FTDI GND（黑色）

Linux 上的软件设置

在 Linux 系统中，USB FTDI 的默认名称如下 \dev\ttyUSB0.如果在 USB 或 Arduino 上连接了第二个 FTDI，它将注册为 \dev\ttyUSB1.为避免第一个插件和第二个插件之间的混淆，我们建议您从 ttyUSBx 为友好名称，具体取决于 USB 设备的供应商和产品 ID。

使用 lsusb 我们可以获取供应商和产品 ID。

$ lsusb Bus 006 Device 002：ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.总线 006 设备 001: ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 root hub 总线 005 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 004 设备 002：ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.总线 004 设备 001：ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 根集线器 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
总线 003 设备 005：ID 26ac:0011 总线 003 设备 002：ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-端口 hub 总线 003 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 002 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux 基金会 1.1 root hub Bus 001 Device 002：ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp.RTL8188CUS 802.11n WLAN 适配器总线 001 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根枢纽

Arduino 是 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3（CDC ACM）

Pixhawk 是 总线 003 设备 005：ID 26ac:0011

备注

如果找不到设备，请拔下插头，执行 lsusb插上插头，执行 lsusb 再次查看添加的设备。

因此，我们可以在一个名为 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 并将 idVendor 和 idProduct 改为您的内容。

辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="2341"；, ATTRS{idProduct}=="0042"；, SYMLINK+="ttyArduino"；
辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="26ac"；, ATTRS{idProduct}=="0011"；, SYMLINK+="ttyPixhawk"；

最后，经过 重新启动 您可以确保知道哪个设备是什么，并把 /dev/ttyPixhawk 而不是 /dev/ttyUSB0 在脚本中。

备注

请务必在 tty 和 拨出 通过 篡改 以避免以根用户身份执行脚本。

篡改 -a -G tty ros-用户
篡改 -a -G dialout ros-user