PX4 用户指南（V1.14）

# ARK Pixhawk 自动驾驶仪总线载体

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

ARK Pixhawk 自动驾驶总线 (PAB) 载板是美国制造的飞行控制器载板，基于 Pixhawk 自动驾驶仪总线开源标准 (打开新窗口）.

PAB 外形使 ARK PAB 运营商可以与任何 与 PAB 兼容的飞行控制器例如 ARKV6X.

ARKPAB 主照片

# 购买地点

订购自 方舟电子 (打开新窗口） （美国）

# 特点

# 连接器

  • PAB 板对板接口
    • 100 引脚广濑 DF40
    • 40 引脚广濑 DF40
  • 双数字电源模块输入
    • 5V 输入
    • I2C 电源监控器
    • 6 引脚 Molex CLIK-Mate
  • 以太网
    • 100Mbps
    • 内置磁铁
    • 4 引脚 JST-GH
  • 全 GPS 加安全开关端口
    • 10 引脚 JST-GH
  • 基本 GPS 端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • 双 CAN 端口
    • 4 引脚 JST-GH
  • 带流量控制的三重遥测端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • 八个 PWM 输出
    • 10 引脚 JST-GH
  • UART/I2C 端口
    • 6 引脚 JST-GH
  • I2C 端口
    • 4 引脚 JST-GH
  • PPM RC 端口
    • 3 引脚 JST-GH
  • DSM RC 端口
    • 3 引脚 JST-ZH
  • SPI 端口
    • 11 引脚 JST-GH
  • ADIO 端口
    • 8 引脚 JST-GH
  • 调试端口
    • 10 引脚 JST-SH

# 尺寸

  • 不带飞行控制器模块
    • 74.0 毫米 x 43.5 毫米 x 12.0 毫米
    • 22g

# 电源

  • 5V 输入开启 POWER1, POWER2, USB C和 USB JST-GH 连接器
    • 输入的优先顺序如下：POWER1 > POWER2 > USB
    • USB C 和 USB JST-GH 并联
    • 5.8V 过压保护
    • 3.9V 欠压保护
  • VDD_5V_HIPOWER 和 VDD_5V_PERIPH 每个连接器的总电流为 1.5A

# 发光二极管

  • ARK PAB 上有两个 LED 指示灯
    • 红色 是以太网电源 LED
    • 绿色 是以太网活动 LED

# 引脚

ARKPAB 引脚输出

# POWER1

针脚 信号 伏特
1 (红色) VBRICK1 +5.0V
2（黑色） VBRICK1 +5.0V
3（黑色） I2C1_SCL +3.3V
4（黑色） I2C1_SDA +3.3V
5（黑色） 接地 接地
6（黑色） 接地 接地

# POWER2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VBRICK2 +5.0V
2（黑色） VBRICK2 +5.0V
3（黑色） I2C2_SCL +3.3V
4（黑色） I2C2_SDA +3.3V
5（黑色） 接地 接地
6（黑色） 接地 接地

# PWM

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_SERVO（未连接） +5.0V
2（黑色） FMU_CH1 +3.3V
3（黑色） FMU_CH2 +3.3V
4（黑色） FMU_CH3 +3.3V
5（黑色） FMU_CH4 +3.3V
6（黑色） FMU_CH5 +3.3V
7（黑色） FMU_CH6 +3.3V
8（黑色） FMU_CH7 +3.3V
9（黑色） FMU_CH8 +3.3V
10（黑色） 接地 接地

# GPS1

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） USART1_TX_GPS1 +3.3V
3（黑色） USART1_RX_GPS1 +3.3V
4（黑色） I2C1_SCL +3.3V
5（黑色） I2C1_SDA +3.3V
6（黑色） nSAFETY_SWITCH_IN +3.3V
7（黑色） nSAFETY_SWITCH_LED_OUT +3.3V
8（黑色） 3V3_FMU +3.3V
9（黑色） 蜂鸣器 +5.0V
10（黑色） 接地 接地

# GPS2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_HIPOWER +5.0V
2（黑色） UART8_TX_GPS2 +3.3V
3（黑色） UART8_RX_GPS2 +3.3V
4（黑色） I2C2_SCL +3.3V
5（黑色） I2C2_SDA +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# TELEM1

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_HIPOWER +5.0V
2（黑色） UART7_TX +3.3V
3（黑色） UART7_RX +3.3V
4（黑色） UART7_CTS +3.3V
5（黑色） UART7_RTS +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# TELEM2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） UART5_TX +3.3V
3（黑色） UART5_RX +3.3V
4（黑色） UART5_CTS +3.3V
5（黑色） UART5_RTS +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# TELEM3

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_HIPOWER +5.0V
2（黑色） USART2_TX +3.3V
3（黑色） USART2_RX +3.3V
4（黑色） USART2_CTS +3.3V
5（黑色） USART2_RTS +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# UART4/I2C3

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） UART4_TX +3.3V
3（黑色） UART4_RX +3.3V
4（黑色） I2C3_SCL +3.3V
5（黑色） I2C3_SDA +3.3V
6（黑色） 接地 接地

# I2C3

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） I2C3_SCL +3.3V
3（黑色） I2C3_SDA +3.3V
4（黑色） 接地 接地

# CAN1

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_HIPOWER +5.0V
2（黑色） CAN1_H +3.3V
3（黑色） CAN1_L +3.3V
4（黑色） 接地 接地

# CAN2

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） CAN2_H +3.3V
3（黑色） CAN2_L +3.3V
4（黑色） 接地 接地

# USB

所有信号与 USB C 连接器并联

针脚 信号 伏特
1 (红色) VBUS_IN +5.0V
2（黑色） USB_N +3.3V
3（黑色） USB_P +3.3V
4（黑色） 接地 接地

# ETH

针脚 信号 伏特
1 (红色) ETH_RD_N +50.0V 容差
2（黑色） ETH_RD_P +50.0V 容差
3（黑色） ETH_TD_N +50.0V 容差
4（黑色） ETH_TD_P +50.0V 容差

# ADIO

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） FMU_CAP +3.3V
3（黑色） 装载机 +3.3V
4（黑色） FMU_RST_REQ +3.3V
5（黑色） nARMED +3.3V
6（黑色） ADC1_3V3 +3.3V
7（黑色） ADC1_6V6 +3.3V
8（黑色） 接地 接地

# RC/SBUS

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_SBUS_RC +5.0V
2（黑色） usart6_rx_sbus_in +3.3V
3（黑色） USART6_TX +3.3V
4（黑色） VDD_3V3_SPEKTRUM +3.3V
5（黑色） 接地 接地

# PPM

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PPM_RC +5.0V
2（黑色） dsm_输入/fmu_ppm_输入 +3.3V
3（黑色） 接地 接地

# DSM

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_3V3_SPEKTRUM +3.3V
2（黑色） 接地 接地
3（黑色） dsm_输入/fmu_ppm_输入 +3.3V

# SPI6

针脚 信号 伏特
1 (红色) VDD_5V_PERIPH +5.0V
2（黑色） SPI6_SCK +3.3V
3（黑色） SPI6_MISO +3.3V
4（黑色） SPI6_MOSI +3.3V
5（黑色） SPI6_nCS1 +3.3V
6（黑色） SPI6_nCS2 +3.3V
7（黑色） SPIX_nSYNC +3.3V
8（黑色） SPI6_DRDY1 +3.3V
9（黑色） SPI6_DRDY2 +3.3V
10（黑色） SPI6_nRESET +3.3V
11（黑色） 接地 接地

# 调试端口

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 接口（JST SM10B 连接器）。

针脚 信号 伏特
1 (红色) Vtref +3.3V
2（黑色） 控制台 TX（输出） +3.3V
3（黑色） 控制台 RX（输入） +3.3V
4（黑色） SWDIO +3.3V
5（黑色） SWCLK +3.3V
6（黑色） SWO +3.3V
7（黑色） NFC GPIO +3.3V
8（黑色） PH11 +3.3V
9（黑色） nRST +3.3V
10（黑色） 接地 接地

有关使用该端口的信息，请参阅

ARKPAB 俯瞰图

ARKPAB 底部照片

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