T265 英特尔 Realsense 跟踪摄像机（VIO）

英特尔 Realsense 跟踪摄像机 T265 (打开新窗口） 提供的航位测量信息可用于 VIOPX4 上的其他定位系统。

TIP

推荐使用此款相机，它用于 视觉惯性测距 (VIO) > 支持的设置.

购买链接

英特尔® RealSense™ 追踪摄像机 T265 (打开新窗口） (store.intelrealsense.com)

设置说明

中的说明 视觉惯性测距（VIO） 说明如何设置该相机。

高水平：

• VIO 桥接器 ROS 节点 (打开新窗口） 提供了 ROS 与该摄像机之间的桥梁。该节点仅用于该相机。
• 安装摄像机时，镜头应朝下（默认）。对于其他方向，请修改 bridge.launch (打开新窗口） 在下面的章节中：

  <；网站 包="；tf"； 类型="；静态转换发布者"； 名字="；tf_baseLink_cameraPose"；
      参数="；0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"；/>；
  

  这是一个静态变换，用于连接摄像机 ROS 帧 相机姿态框 到马夫罗斯无人机框架 基本链接.
  • 前三个 参数 具体说明 译文 x,y,z 从飞行控制器中心到摄像机的距离，单位为米。例如，如果摄像头在控制器前方 10 厘米、上方 4 厘米处，则前三个数字为：[0.1, 0, 0.04,...] 。
  • 下三个 参数 指定以弧度为单位的旋转（偏航、俯仰、滚动）。因此 [... 0, 1.5708, 0] 是指俯仰 90 度（面向地面）。面向正前方则是[...... 0 0 0]。
• 摄像机对高频振动很敏感！例如，应使用隔振泡沫对其进行软安装。

提供了多种不同情况下的启动文件。

启动文件	开始	说明
bridge_mavros.launch (打开新窗口）	桥, MAVROS	大多数情况下在载具上使用
bridge.launch (打开新窗口）	仅桥梁	在其他组件负责启动 MAVROS 时使用）。
bridge_mavros_sitl.launch (打开新窗口）	桥, 马弗罗斯, SITL	用于模拟。