PX4 用户指南（V1.13）

# CUAV Nora 飞行控制器

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

诺拉 (打开新窗口）® 飞行控制器是一款高性能自动驾驶仪。它是工业无人机和大型重型无人机的理想选择。它主要供应给商业制造商。

CUAV x7

Nora 是 CUAV X7 的变体。它采用集成主板（软板和硬板），减少了飞行控制器的内部连接器，提高了可靠性，并将所有接口放在侧面（使布线更加简洁）。

备注

该飞行控制器 支持的制造商.

# 特点

  • 内部减震
  • 一体化工艺减少了因界面损坏而导致的故障。
  • 支持 USB_HS，下载日志速度更快（尚未支持 PX4）
  • 支持更多 dshot 输出
  • 支持 IMU 加热，让传感器更好地工作
  • 专用 Uavcan 电池接口
  • 3 组 IMU 传感器
  • 汽车级 RM3100 指南针
  • 高性能处理器

TIP

制造商 CUAV 文档 (打开新窗口） 是诺拉的标准参考资料。应优先使用它们，因为它们包含最完整、最新的信息。

# 快速总结

  • 主 FMU 处理器：STM32H743

  • 机载传感器

    • 加速计/陀螺仪ICM-20689
    • 加速计/陀螺仪：ICM-20649
    • 加速计/陀螺仪：BMI088
    • 磁强计RM3100
    • 气压计MS5611*2

  • 接口：

    • 14 个 PWM 输出（12 个支持 Dshot）
    • 支持多个 RC 输入（SBU/CPPM/DSM）
    • 模拟/PWM RSSI 输入
    • 2 个 GPS 端口（GPS 和 UART4 端口）
    • 4 个 i2c 总线（两个 i2c 专用端口）
    • 2 个 CAN 总线端口
    • 2 个电源接口（电源 A 为普通 adc 接口，电源 C 为 uavcan 电池接口）
    • 2 ADC 输入
    • 1 个 USB 端口

  • 电力系统：

    • 电源： 4.3~5.4V
    • USB 输入：4.75~5.25V
    • 伺服轨输入：0~36V

  • 重量和尺寸

    • 重量：101 克

  • 其他特征

    • 工作温度：-20 ~ 80°c（测量值）
    • 三个伊玛目
    • 支持温度补偿
    • 内部减震

备注

在运行 PX4 固件时，只有 8 个 PWM 输出端口可以工作。其余 6 个 PWM 端口仍在调整中（因此在撰写本文时，它与 VOLT 不兼容）。

# 购买

# 连接（接线）

CUAV nora 接线快速入门 (打开新窗口）

# 尺寸和针脚

CUAV x7

X7 引脚说明

警告

RCIN 端口仅限于为遥控接收器供电，不能连接任何电源/负载。

# 额定电压

如果提供三个电源，Nora AutoPilot* 的电源可实现三冗余。两个电源轨为 POWERA, POWERC 和 USB.

备注

输出功率轨 PWM 输出 (0V 至 36V）不为飞行控制器板供电（也不由它供电）。您必须为以下电源之一供电 POWERA, POWERC 或 USB 否则电路板将无法供电。

正常运行 最大额定值

在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：

  1. POWERA 和 POWERC 输入（4.3V 至 5.4V）
  2. USB 输入（4.75V 至 5.25V）

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make cuav_nora_default

# 过电流保护

诺拉 5 伏外设和 5 伏大功率具有过流保护功能，可将电流限制在 2.5A 以内。电流 诺拉 具有短路保护功能。

警告

针脚 1 所列连接器的电流最高可达 2.5 A（尽管这些连接器的额定电流只有 1 A）。

# 调试端口

系统的串行控制台和 SWD 接口通过 DSU7 端口。只需将 FTDI 电缆连接到 DSU7 接口即可（产品列表中包含 CUAV FTDI 电缆）。

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口DSU7).

调试端口 (DSU7) 使用一个 JST BM06B (打开新窗口） 连接器，其引脚布局如下

针脚 信号 伏特
1 (红色) 5V+ +5V
2（黑色） DEBUG TX（输出） +3.3V
3（黑色） DEBUG RX（输入） +3.3V
4（黑色） FMU_SWDIO +3.3V
5（黑色） FMU_SWCLK +3.3V
6（黑色） 接地 接地

CUAV 提供专用调试电缆，可连接到 DSU7 端口。这将分出一条 FTDI 电缆，用于连接 PX4 系统控制台 USB 端口，以及用于 SWD/JTAG 调试的 SWD 引脚。提供的调试电缆不连接 SWD 端口 Vref 针 (1)。

CUAV 调试电缆

警告

SWD Vref 引脚 (1) 使用 5V 作为 Vref，但 CPU 运行电压为 3.3V！

某些 JTAG 适配器（世纪佳缘 J-Link）会使用 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。对于直接连接到 Segger Jlink 我们建议您使用标有 "3.3 伏 "的连接器 4 号针脚上的 3.3 伏电压。 DSM/SBUS/RSSI 提供 Vtref 的电压（即提供 3.3V 和 3.3V 电压）。 不是 5V).

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 更多信息

← CUAV V5+ (FMUv5) →