PX4 用户指南（V1.13）

# MindPX 硬件

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

空气心灵® MindPX (打开新窗口） 系列是新一代自动驾驶系统，源自 Pixhawk®.

MindPX 控制器

备注

这些飞行控制器 支持的制造商.

# 快速总结

备注

主要硬件文件如下 这里 (打开新窗口）.

MindPX 是源自 Pixhawk 的新一代自动驾驶系统®在此基础上，我们对《无人驾驶汽车》的示意图和结构进行了修订，并进一步增加了新功能，使无人驾驶汽车更加智能，使用更加方便。

MindPX 将 PWM 输出通道总数增加到 16 个（8 个主输出 + 8 个辅助输出）。这意味着 MindPX 可以支持更复杂的 VTOL 配置和更精细的控制。这对于那些基于 FMU-V4 的飞行控制器来说尤其重要，因为 MindPX 在单个 FMU 中实现了主输出和辅助输出。

  • 主片上系统：STM32F427

    • 中央处理器32 位，168 MHz ARM Cortex® 带 FPU 的 M4
    • 内存：256 kb Sram
    • 2MB 闪存
    • ST Micro LSM303D 14 位加速度计/磁力计
    • MEAS MS5611 气压计
    • InvenSense® MPU6500 集成 6 轴传感器

  • 突出特点

    • 铝合金外壳经 CNC 加工，轻巧坚固
    • 内置隔离式 IMU 冗余
    • 共有 16 个 PWM 输出通道（8 个主通道 + 8 个辅助通道）
    • 1 个额外的 I2C 端口，用于流量连接。
    • 1 个额外的 USB 端口，用于连接配套电脑（内置 UART 转 USB 转换器）
    • 用于开发的公开调试端口

# 快速入门

# 安装

MindPX 安装

# 布线

MindPX 接线 1

MindPX 接线 2

# 针脚

MindPX 引脚布局

编号 说明 编号 说明
1 电源 9 I2C2 (MindFLow)
2 调试（刷新引导加载程序） 10 USB2（串行 2 转 USB）
3 USB1（刷新固件） 11 UART4,5
4 重置 12 UART1（遥测）
5 UART3 （GPS） 13 CAN
6 I2C1（外部指南针） 14 ADC
7 TF 卡插槽 15 三色灯
8 NRF/SPI（遥控） 16 Looper

# 无线电接收器

MindPX 支持多种无线电接收器（自 V2.6 版起），包括PPM/SBUS/DSM/DSM2/DSMX。MindPX 还支持 FrSky® 双向遥测 D 端口和 S 端口。

有关详细的引脚图，请参阅 用户指南 (打开新窗口）.

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make airmind_mindpx-v2_default

# 配套电脑连接

MindPX 板上有一个 USB-TO-UART 桥接器 IC。连接时使用微型 USB 转 USB A 型电缆。将微型 USB 端连接到 MindPX 的 "OBC "端口，将 USB A 端连接到配套电脑。

最大 BAUD 速率与 px4 系列相同，最高可达 921600。

# 用户指南

备注

用户指南 这里 (打开新窗口）.

# 购买地点

MindRacer 可在以下网址获取 AirMind 商店 (打开新窗口） 在互联网上。您还可以在亚马逊上找到 MindRacer® 或 eBay®.

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 RC
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2
UART4 /dev/ttyS3 GPS1
USART6 /dev/ttyS4 ?
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 ?

# 支持

请访问 http://www.mindpx.org 了解更多信息。或发送电子邮件至 [email protected] 如需咨询或帮助，请联系

← AirMind MindRacer →