PX4 用户指南（V1.13）

# 计算机视觉（光流、MoCap、VIO、避让）

计算机视觉 (打开新窗口） 这些技术使计算机能够利用视觉数据来感知周围环境。

PX4 使用计算机视觉系统（主要运行于 配套计算机)，以支持以下功能：

  • 光流 提供二维速度估算（使用向下摄像头和向下距离传感器）。
  • 动作捕捉 利用视觉系统提供三轴姿态估计。 外部 与载具连接。它主要用于室内导航。
  • 视觉惯性测距 它利用机载视觉系统和 IMU 进行 3D 姿态和速度估计。当全球位置信息缺失或不可靠时，它可用于导航。
  • 避开障碍物 在按计划路径飞行时，可提供绕过障碍物的完整导航（目前支持任务）。它使用 PX4/PX4-Avoidance (打开新窗口） 在配套电脑上运行。
  • 预防碰撞 用于在载具撞上障碍物之前将其停止（主要是在手动模式下飞行时）。

TIP

PX4 Vision 自主开发套件 (Holybro) 是一款功能强大、价格低廉的工具包，适用于在 PX4 上使用计算机视觉技术的开发人员。它包含 避免 PX4 (打开新窗口） 该软件已预装，可用作您自己算法的基础。

# 动作捕捉

运动捕捉（MoCap）是一种估算 3D 姿势 (使用定位装置对载具进行定位（位置和方向），该装置是 外部 到载具。MoCap 系统通常使用红外摄像机检测运动，但也可使用其他类型的相机、激光雷达或超宽带 (UWB)。

备注

MoCap 通常用于在没有 GPS 的情况下（如在室内）为载具导航，并提供相对于以下设备的位置 当地 坐标系。

有关 MoCap 的信息，请参见

# 视觉惯性测距（VIO）

视觉惯性测距（VIO）用于估算 3D 姿势 (位置和方向）和 速度 行驶中的载具相对于 当地 起始位置。它通常用于在没有 GPS（如在室内）或 GPS 不可靠（如在桥下飞行时）的情况下为载具导航。

VIO 使用 视觉测距 (打开新窗口） 估算载具 姿势 通过视觉信息，结合来自 IMU 的惯性测量（以纠正因载具快速移动导致图像捕捉不佳而产生的误差）。

备注

虚拟信息接口与 MoCap 因为 VIO 摄像机/IMU 是基于载具的，还能提供速度信息。

有关在 PX4 上配置 VIO 的信息，请参阅：

# 光流

光流 提供二维速度估算（使用向下摄像头和向下距离传感器）。

有关光流的信息，请参见

# 外部资源