切换状态估计器

本页将向您介绍哪些状态估计器可用，以及如何在它们之间切换。

TIP

强烈推荐使用 EKF2（LPE 不再支持/维护）。

可用估算器

可用的估算器有

• EKF2 姿态、位置和风状态估计器 - EKF2 是一种扩展卡尔曼滤波器，用于估计姿态、三轴位置/速度和风力状态。
• LPE 位置估算器 - LPE 位置估算器是一种用于三轴位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。
• Q 姿态估计器 - 姿态 Q 估计器是一种非常简单的基于四元数的姿态互补滤波器。

如何启用不同的估算器

对于多旋翼飞行器和 VTOL，使用参数 sys_mc_est_group 在以下配置中进行选择（固定翼不支持 LPE）。

sys_mc_est_group	Q 估算器	LPE	EKF2
1	启用	启用
2			启用
3	启用

备注

对于 FMU-v2（仅），您还需要构建 PX4，以专门包含所需的估算器（如 EKF2）： 使 px4_fmu-v2LPE： 使 px4_fmu-v2_lpe).之所以需要这样做，是因为 FMU-v2 资源有限，无法同时包含两个估计器。其他 Pixhawk FMU 版本同时包含这两种估算器。