# 在 Ubuntu 上为英特尔 RealSense R200 安装驱动程序
本教程旨在说明如何在 Linux 环境中安装英特尔 RealSense R200 摄像头的摄像头驱动程序，以便通过机器人操作系统（ROS）访问采集到的图像。RealSense R200 摄像头如下所示：
驱动程序软件包的安装是在 Ubuntu 操作系统（OS）上执行的，该操作系统作为客户操作系统在虚拟盒中运行。运行虚拟盒的主机、虚拟盒和客户系统的规格如下：
- 主机操作系统：Windows 8
- 处理器英特尔（R）酷睿（TM）i7-4702MQ 处理器，主频 2.20GHz
- 虚拟盒Oracle VM。版本 5.0.14 r105127
- 扩展：已安装 Virtual Box 扩展包（需要 USB3 支持）
- 客户操作系统：Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS
本教程的顺序如下：第一部分展示了如何将 Ubuntu 14.04 作为客户操作系统安装到虚拟 Box 中。第二部分介绍如何安装 ROS Indigo 和摄像头驱动程序。接下来的常用表达式含义如下：
- 虚拟盒（VB）：运行不同虚拟机的程序。这里指的是 Oracle 虚拟机。
- 虚拟机（VM）：作为客户系统在虚拟机中运行的操作系统。本例中为 Ubuntu。
# 在虚拟盒中安装 Ubuntu 14.04.3 LTS
- 创建新的虚拟机 (VM)：Linux 64 位。
- 下载 Ubuntu 14.04.3 LTS 的 iso 文件： (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso (打开新窗口）).
- 安装 Ubuntu
- 在安装过程中，请不要选中以下两个选项：
- 安装时下载更新
- 安装该第三方软件
- 在安装过程中，请不要选中以下两个选项：
- 安装完成后，您可能需要启用虚拟 Box，以便在整个桌面上显示 Ubuntu：
- 启动虚拟机 Ubuntu 并登录，点击 设备->插入 Guest Additions CD 映像 在虚拟文件盒的菜单栏中。
- 点击 运行 并在 Ubuntu 弹出的窗口中输入密码。
- 等待安装完成，然后重新启动。现在，应该可以在整个桌面上显示虚拟机了。
- 如果 Ubuntu 弹出窗口询问是否更新，此时请拒绝更新。
- 在 Virtual Box 中启用 USB 3 控制器：
- 关闭虚拟机。
- 进入虚拟机设置菜单，选择 USB，然后选择：USB 3.0(xHCI)。只有安装了虚拟盒的扩展软件包，才能实现这一功能。
- 再次启动虚拟机。
# 安装 ROS Indigo
- 请按照 ROS indigo 安装指南 (打开新窗口）:
- 安装桌面完整版。
- 执行 "Initialize rosdep" 和 "Environment setup" 章节中描述的步骤。
# 安装摄像头驱动程序
- 安装 git：
苏都 apt-get 安装 Git
下载并安装驱动程序
- 克隆 RealSense_ROS 存储库 (打开新窗口）:
Git 克隆 https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git
- 克隆 RealSense_ROS 存储库 (打开新窗口）:
请按照 这里 (打开新窗口）.
- 当出现是否安装以下安装包的问题时，按下回车键：
在 ACPI 模式下支持英特尔低功耗子系统（MFD_INTEL_LPSS_ACPI） [N/m/y/?] (NEW)PCI 模式下的英特尔低功耗子系统支持 (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)戴尔飞行模式开关驱动程序 (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW) - 安装过程结束时可能出现的以下错误信息不会导致驱动程序出现故障：
rmmod：ERROR：当前未加载 uvcvideo 模块
- 当出现是否安装以下安装包的问题时，按下回车键：
安装完成后，重新启动虚拟机。
测试相机驱动程序：
- 用 USB3 电缆将英特尔 RealSense 摄像头与计算机连接，该电缆插入计算机上的 USB3 插座。
- 单击虚拟盒菜单栏中的 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200，以便将摄像头 USB 连接转发到虚拟机。
- 执行文件 [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo：
- 如果出现以下错误信息，请拔下相机插头（从计算机上实际拔下 USB 电缆）。再次插入摄像头 + 在虚拟盒的菜单栏中点击 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200，然后再次执行文件 [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo.
在 ReadCameraInfo.cpp:134 处，DSAPI 调用失败！ - 如果摄像头驱动程序正常工作并能识别英特尔 RealSense R200，则应能看到有关英特尔 RealSense R200 摄像头的具体信息。
- 如果出现以下错误信息，请拔下相机插头（从计算机上实际拔下 USB 电缆）。再次插入摄像头 + 在虚拟盒的菜单栏中点击 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200，然后再次执行文件 [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo.
安装和测试 ROS 节点：
- 请按照"安装"部分的安装说明进行操作。 这里 (打开新窗口）安装 ROS 节点。
- 按照 "运行 R200 小节点" "一节中的说明进行操作 这里 (打开新窗口）我们将与英特尔 RealSense R200 摄像头一起测试 ROS 节点。
- 如果一切正常，来自英特尔 RealSense R200 摄像头的不同数据流将作为 ROS 主题发布。