# UAVCAN 固件升级
如果提供了匹配的固件，PX4 将自动升级 UAVCAN 节点上的固件。
警告
UAVCAN 设备在出厂时通常已预装适当的固件。开发 UAVCAN 设备时主要需要这些说明。
# Vectorcontrol ESC 代码库（Pixhawk ESC 1.6 和 S2740VC）
下载 ESC 代码：
Git 克隆 https://github.com/thiemar/vectorcontrol
CD 向量控制
# 刷新 UAVCAN 引导加载程序
在通过 UAVCAN 更新固件之前，Pixhawk ESC 1.6 需要刷新 UAVCAN 引导加载程序。要生成引导加载程序，请运行
生产 清洗 &&； 董事会=px4esc_1_6 生产 -j8
生成后，引导加载程序映像位于 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin，OpenOCD 配置位于 openocd_px4esc_1_6.cfg.跟随 本说明 将引导加载程序安装到电调上。
# 编译主二进制文件
董事会=s2740vc_1_0 生产 &&； 董事会=px4esc_1_6 生产
这将为两个受支持的电调构建 UAVCAN 节点固件。固件图像将位于 com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.<git hash>.bin 和 org.pixhawk.px4esc-v1-1.6-1.0.<git hash>.binn.
# Sapog 代码库（Pixhawk ESC 1.4 和 Zubax Orel 20）
下载 Sapog 代码库：
Git 克隆 https://github.com/PX4/sapog
CD 水稻
Git 子模块更新 --init --recursive
# 刷新 UAVCAN 引导加载程序
在通过 UAVCAN 更新固件之前，电调需要刷新 UAVCAN 引导加载程序。引导加载程序的制作方法如下：
CD 引导程序
生产 清洗 &&； 生产 -j8
CD ..
引导加载程序映像位于 bootloader/firmware/bootloader.bin，OpenOCD 配置位于 openocd.cfg.跟随 本说明 将引导加载程序安装到电调上。
# 编译主二进制文件
CD 固件
生产 发布=1 # RELEASE 是可选项，省略可构建调试版本
请注意，某些较新版本的 GCC 在链接过程中会导致 segfault。在撰写本报告时，4.9 版本确实能正常工作。固件镜像位于 firmware/build/io.px4.sapog-1.1-1.7.<xxxxxxxx>.application.bin其中 <xxxxxxxx>； 是数字和字母的任意序列。Zubax Orel 20 有两个硬件版本（1.0 和 1.1）。请确保将二进制文件复制到后续说明中的正确文件夹。电调固件将检查硬件版本，并适用于这两种产品。
# 祖巴克斯全球导航卫星系统
请参阅 项目页面 (打开新窗口） 了解如何构建和闪存固件。Zubax GNSS 附带一个支持 UAVCAN 的引导加载器，因此可以通过 UAVCAN 以统一的方式更新其固件，如下所述。
# 在自动驾驶仪上安装固件
UAVCAN 节点文件名遵循命名约定，允许 Pixhawk 更新网络上的所有 UAVCAN 设备，无论其制造商是谁。因此，必须将上述步骤生成的固件文件复制到 SD 卡或 PX4 ROMFS 上的正确位置，才能更新设备。
固件图像名称的惯例是
<uavcan name>-<hw version major>.<hw version minor>-<sw version major>.<sw version minor>.<version hash>.bin
例如 com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.68e34de6.bin
但是，由于空间/性能限制（名称不得超过 28 个字符），UAVCAN 固件更新程序要求将这些文件名拆分并存储在如下目录结构中：
/fs/microsd/fw/<node name>/<hw version major>.<hw version minor>/<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin
例如
s2740vc-v1-1.0.68e34de6.bin /fs/microsd/fw/io.px4.sapog/1.1/sapog-1.7.87c7bc0.bin
基于 ROMFS 的更新程序沿用了这一模式，但在文件名前加上了 _ 这样你就可以添加固件了：
/etc/uavcan/fw/<device name>/<hw version major>.<hw version minor>/_<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin
# 将二进制文件放入 PX4 ROMFS
最终的压轴文件位置是
- S2740VC 电子调速器：
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.thiemar.s2740vc-v1/1.0/_s2740vc-v1-1.0.<git hash>.bin - Pixhawk ESC 1.6：
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.px4esc-v1/1.6/_px4esc-v1-1.6.<git hash>.bin - Pixhawk ESC 1.4：
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.sapog-v1/1.4/_sapog-v1-1.4.<git hash>.bin - Zubax GNSS v1：
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/1.0/gnss-1.0.<git has>.bin - Zubax GNSS v2：
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/2.0/gnss-2.0.<git has>.bin
请注意，ROMFS/px4fmu_common 目录将挂载到 Pixhawk 上的 /etc 目录。
# 启动固件升级程序
使用 PX4 Flight Stack 时，请在 "电源配置 "部分启用 UAVCAN 并重启系统，然后再尝试 UAVCAN 固件升级。
另外，也可通过 NSH 手动启动 UAVCAN 固件升级：
uavcan 启动 uavcan 启动 fw