# DShot 电子调速器
与 PWM 或 OneShot 相比，DShot 是另一种电调协议，具有多项优势：
- 减少延迟。
- 通过校验和提高稳健性。
- 由于协议采用数字编码，因此无需进行电调校准。
- 某些电调可提供/支持遥测反馈。
- 需要时，可通过命令反转电机旋转方向（而不是物理移动电线/重新焊接）。
- 还支持其他有用的命令。
本主题介绍如何连接和配置 DShot ESC。
# 布线/连接
DShot 电调的连接和接线方式与 PWM 电子调速器您只需更改软件参数即可在这些协议之间进行切换（ESC 在启动时会自动检测所选协议）。
如果使用的是只有 MAIN 端口的 Pixhawk 飞行控制器，则按照以下步骤连接引脚 机身参考 适用于您的载具。
如果使用的 Pixhawk 有标有 AUX 和 MAIN 的端口，则设置为 SYS_USE_IO=0 并将电调连接至标有 AUX 的输出端 就好像它们被贴上了 MAIN 的标签.
备注
同时拥有 FMU 和 IO 的 Pixhawk 飞行控制器会将这些端口分别标记为 AUX 和 MAIN。DShot 只能在 FMU 端口（标为 AUX）上使用，这是一个问题，因为电调/电机输出通常分配给飞行控制器中的 MAIN 端口。 机身参考.
因此，要使用 DShot，您通常要设置 SYS_USE_IO=0 (这使得标有 AUX 的端口表现为 恍若 它们是标有 MAIN 的端口），然后将电调连接到相应的标有 AUX 的输出口。任何通常会分配给 AUX 端口的输出都可以在 机身参考 已不复存在。
开发人员也可以修改 机身 AUX 混合器 这样，多旋翼飞行器的输出就在 AUX 端口而不是 MAIN 端口上了。
备注
由于硬件冲突，基于 FMUv5 的电路板（如 Pixhawk 4 或 CUAV Pixhawk V5+）仅在前四个 FMU 引脚上支持 DShot。其他引脚不能用作电机/伺服输出。
TIP
您不能在 FMU 上混合使用 DShot 电调/伺服器和 PWM 电调/伺服器（DShot 为启用/禁用，PWM 为禁用）。 一应俱全 端口上的 FMU 引脚）。
# 配置
警告
在更改电调配置参数之前，请卸下螺旋桨！
使用 DSHOT_CONFIG 参数（如果该参数不存在，则电路板不支持 DShot）。
DShot 具有不同的速度选项： DShot150, DShot300, DShot600 和 DShot1200其中的数字表示速度，单位为千位/秒。应将参数设置为电调支持的最高速度（根据其数据表），然后重新启动载具。
然后连接电池并启动载具。电调应初始化，电机应按正确方向转动。
# ESC 命令
可以通过 MAVLink 外壳.湖泊 这里 以获取所支持命令的完整参考信息。
最重要的是
- 让第一个电机发出哔哔声（有助于识别电机）：
dshot beep1 -m 1 - 永久反转第一个电机的旋转方向：
dshot reverse -m 1 dshot save -m 1 - 检索 ESC 信息（需要遥测，见下文）：
nsh> dshot esc_info -m 2 INFO [dshot] ESC Type：#INFO [dshot] MCU 序列号： xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxxxx INFO [dshot] 固件版本： 32.60 INFO [dshot] 旋转方向：正常 INFO [dshot] 3D 模式：关闭 INFO [dshot] 低电压限制：关闭 INFO [dshot] 电流限制：关闭 INFO [dshot] LED 0：不支持 INFO [dshot] LED 1：不支持 INFO [dshot] LED 2：不支持 INFO [dshot] LED 3：不支持
# 遥测
有些电子调速器能够向飞行控制器发送遥测数据，包括
- 温度
- 电压
- 当前
- 累积电流消耗
- 转速值
这些 DShot ESC 将有一条额外的遥测线。
要启用此功能（在支持此功能的电调上使用）：
- 将所有电调的遥测线连接在一起，然后将它们连接到未使用的飞行控制器串行端口上的一个 RX 引脚。
- 在该串行端口上使用 DSHOT_TEL_CFG.
重启后，您可以使用以下功能检查遥测功能是否正常工作（确保电池已连接）：
dshot esc_info -m 1
TIP
您可能需要配置 MOT_POLE_COUNT 以获得正确的转速值。
TIP
并非所有支持 DSHOT 的电调都支持 [esc_info](例如 APD 80F3x），即使支持并启用了遥测功能。由此产生的错误是
错误 [dshot] 未收到数据。如果遥测设置正确，请重试。
请查阅制造商文件以确认/了解详情。
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