ROS（机器人操作系统）

ROS (打开新窗口） 是一个通用机器人库，可与 PX4 一起用于无人机应用程序开发。

ROS 得益于一个活跃的生态系统，该生态系统由解决常见机器人问题的开发人员组成，并可访问为 Linux 编写的其他软件库。例如，它已被用作 PX4 计算机视觉 解决方案，包括 避障 和 预防碰撞.

温馨提示

ROS 2 是 ROS 最新、最好的版本。PX4 开发团队建议所有用户 升级到 ROS 2!

ROS 设置

PX4 支持 ROS 2 和 ROS 1，配置如下：

• ROS 2：（推荐） PX4 和 ROS 2 通过 PX4-ROS 2 桥接器PX4 uORB 是一个接口，可在 PX4 uORB 消息和 ROS 2 DDS 消息/类型之间架起一座直接桥梁。这样就能有效地从 ROS 2 工作流和节点实时直接访问 PX4 内部结构。
• ROS 1 通过 MAVROS: PX4 和 ROS 1 通过 MAVLink使用 马弗罗斯 软件包，将 ROS 主题与 MAVLink 连接起来。

备注

ROS 2 还可以通过以下方式与 PX4 连接 马弗罗斯 (打开新窗口） (而不是 XRCE-DDS）。MAVROS 项目支持该选项。

请注意，ROS 2 可以安装在 Ubuntu Linux、macOS 和 Windows 上，而 ROS 1 只能安装在 Linux 上。虽然 ROS 也可以在其他平台上运行，但 PX4 主要在以下平台上测试和记录 ROS 利纳克斯.

ROS 支持路线图

在 2020 年 PX4 开发者峰会 (打开新窗口） （和 ROS 世界 2020 (打开新窗口）)、PX4 开发团队宣布了支持 microROS 的计划。

• microRTPS：带有快速 DDS 的 microRTPS 桥接器（PX4 v1.13 及更早版本中的 ROS 2 接口）
• micro XRCE-DDS：PX4 上的 DDS（PX4 v1.13 之后的版本和主线中的 ROS 2 接口）
• 微型 ROS：在 PX4 中运行的 ROS 2 - "microROS"（我们的目标！）。