# Crazyflie 2.1

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系生产商 (打开新窗口）硬件支持或合规问题。

警告

该飞行控制器支持 PX4 试验性.

警告

Crazyflie 2.1 只能在以下环境中飞行手动/稳定模式.

Crazyflie 系列微型四驱车由 Bitcraze AB 生产。Crazyflie 2.1 的概览如下在这里找到 (打开新窗口）.

Crazyflie2 图像

# 快速总结

备注

主要硬件文件如下这里 (打开新窗口）

主片上系统：STM32F405RG
- 中央处理器168 MHz ARM Cortex M4，带单精度 FPU
- 内存：192 kb Sram
nRF51822 无线电和电源管理 MCU
BMI088 3 轴加速度计/陀螺仪
BMP388 高精度压力传感器
uUSB 连接器
板载锂聚合物充电器，提供 100mA、500mA 和 980mA 模式
全速 USB 设备接口
部分 USB OTG 功能（存在 USB OTG，但无 5V 输出）
8KB EEPROM

# 购买地点

该车可在此处购买： Crazyflie 2.1 (打开新窗口） (store.bitcraze.io)

实用的外围硬件包括

Crazyradio PA 2.4 GHz USB 加密狗 (打开新窗口）:之间的无线通信 QGroundControl 和 Crazyflie 2.0
突围甲板 (打开新窗口）:分线扩展板，用于连接新的外设。
流动甲板 v2 (打开新窗口）:光学流量传感器和距离传感器，用于高度和位置控制。
Z 型游侠甲板 v2 (打开新窗口）:用于高度控制的距离传感器（与流动甲板的传感器相同）。
多游侠甲板 (打开新窗口）多方位物体检测
蜂鸣器甲板 (打开新窗口）系统事件（如电池电量不足或充电完成）的音频反馈。
突围甲板 (打开新窗口）:扩展板：无需焊接即可轻松测试新硬件。
SD 卡甲板 (打开新窗口）:将高速机载记录传输至微型 SD 卡
罗技操纵杆 (打开新窗口）

# 组装 Crazyflie 2.1

Bitcraze crazyflie 2.1 入门 (打开新窗口）.

# 闪光 PX4

备注

这些说明仅在 Ubuntu 上进行过测试。

设置好 PX4 开发环境后，请按照以下步骤在 Crazyflie 2.1 上安装 PX4 自动驾驶仪：

下载 PX4 引导加载程序的源代码：

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules

导航至源代码的顶层目录，然后使用
```
使 crazyflie21_bl
```
按照以下步骤将 Crazyflie 2.1 进入 DFU 模式：
- 确保最初未接通电源。
- 确保电池已断开。
- 按住重置按钮（见下图......）。
- 插入电脑的 USB 端口。
- 一秒钟后，蓝色 LED 灯开始闪烁，5 秒钟后闪烁速度加快。
- 释放按钮。

安装 dfu-util:

sudo apt-get update sudo apt-get install dfu-util

使用 dfu-util 完成后拔下 Crazyflie 2.1 的电源插头：
```
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin
```
打开 Crazyflie 2.1 电源时，黄色 LED 灯应闪烁。

下载 PX4 自动驾驶仪的源代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

导航至源代码的顶层目录，然后使用

cd PX4-Autopilot/ make bitcraze_crazyflie21_default upload

当提示插入设备时，插入 Crazyflie 2.1。黄色 LED 灯应开始闪烁，表示启动加载器模式。然后红色 LED 灯会亮起，表明闪烁过程已经开始。
等待完成。
完成！使用 QGroundControl (打开新窗口）.

# 刷新原始 Bitcraze 固件

下载最新版本 Crazyflie 2.1 启动程序 (打开新窗口）
按照以下步骤将 Crazyflie 2.1 进入 DFU 模式：
- 确保最初未接通电源。
- 确保电池已断开。
- 按住重置按钮。
- 插入电脑的 USB 端口。
- 一秒钟后，蓝色 LED 灯开始闪烁，5 秒钟后闪烁速度加快。
- 释放按钮。
使用 dfu-util 完成后拔下 Crazyflie 2.1 的电源插头：
```
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin
```
打开 Crazyflie 2.1 电源时，黄色 LED 灯应闪烁。
使用以下命令安装最新的 Bitcraze Crazyflie 2.1 固件此 (打开新窗口）教程。

# 无线设置说明

板载 nRF 模块可通过蓝牙或专有的 2.4GHz Nordic ESB 协议与电路板连接。

A Crazyradio PA (打开新窗口）建议
Crazyflie 2.1 可通过蓝牙支持 Crazyflie 手机应用程序，以便立即飞行。

通过 MAVLink:

使用 Crazyradio PA 和兼容的 GCS。

下载 crazyflie-lib-python 源代码：

git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git

备注

我们将使用 cfbridge.py (打开新窗口）在 Crazyflie 2.1（已刷新 PX4）和 QGroundControl 之间建立无线 MAVlink 通信链路。 Cfbridge 使 QGroundControl 能够与 crazyradio PA 通信。该基于 C 语言的 cfbridge (打开新窗口）目前正在经历数据丢失问题，因此我们选择使用 cfbridge.py.

确保设置了使用 USB Radio 的 udev 权限。为此，请按照以下步骤操作这里 (打开新窗口）和 重新启动 您的电脑
通过 USB 连接 Crazyradio PA。
建立一个虚拟环境 (打开新窗口）与软件包的依赖关系：
```
pip install tox --user
```
导航至 crazyflie-lib-python 文件夹并键入
```
捞钱
```
激活虚拟环境：
```
源 venv/bin/activate
```

安装所需的依赖项：

pip install cflib pip install -r requirements.txt

将 Crazyflie 2.1 与 crazyradio 连接、 启动 cfbridge 请按照以下步骤操作：

关闭并打开 Crazyflie 2.1，等待开机。
通过 USB 连接 Crazyflie 无线电设备。
导航至 crazyflie-lib-python 文件夹。
激活环境：
```
源 venv/bin/activate
```
导航至示例文件夹：
```
cd 示例
```
启动 cfbridge：
```
python cfbridge.py
```
备注

Cfbridge 默认情况下，会尝试在信道 80 和 crazyflie 地址 0xE7E7E7E7 上启动无线电链路通信。如果使用多只疯狂的苍蝇和/或疯狂的收音机 (打开新窗口）如果想在同一个房间里使用不同的通道和/或地址，首先要通过 USB 电缆将 crazyflie 与 QGroundControl 连接起来，然后更改 QGroundControl 中的系统链接参数（通道、地址）。然后，启动 cfbridge，将相同的通道和地址分别作为第一个和第二个参数，例如 python cfbridge.py 90 0x02020202
打开 QGroundControl。
使用后 cfbridge如果激活了 virtualenv，可以通过按 CTRL+z.大多数情况下，启动 cfbridge 再次从同一终端连接到 crazyflie 无法解决这个问题，关闭终端并重新启动 cfbridge 新航站楼。

TIP

如果您在 crazyflie-lib-python (打开新窗口）或如果发射 cfbridge 在新终端中找不到 crazyflie，可以尝试导航到 crazyflie-lib-python 文件夹，然后运行下面的脚本重建 cflib。

捞钱

备注

只有将控制器（例如 Playstation 3 控制器）连接到电脑后，QGC 中的操纵杆菜单才会出现。

QGC 操纵杆菜单

# 硬件设置

Crazyflie 2.1 只能在以下环境中飞行稳定模式.

为了记录飞行详情，您可以将 SD 卡甲板安装在 crazyflie 的顶部，如下图所示：

Crazyflie SDCard

# 将 FrSky Taranis 遥控发射器用作操纵杆

如果您已经拥有 Taranis 遥控发射器，并希望将其用作控制器，则可将其配置为 USB 操纵杆：

在 Taranis 中创建一个新模型。
在 型号设置 菜单页面，关闭内部和外部 TX 模块。
在输出在菜单页面（在某些 Taranis 发送机中也称为 "SERVOS "页面），反转油门（CH1）和副翼（CH3）。

使用 Taranis 开关上膛/撤膛并切换到不同的飞行模式：

在 Taranis UI 中 混音器 在 Taranis UI 的菜单页面中，您可以将开关分配到通道 9-16 范围内的任意通道，这些通道映射到 QGroundControl 操纵杆设置中的按钮 0-7。例如，Taranis "SD "开关可设置为 Taranis UI 中的通道 9：
用 USB 电缆将 Taranis 与电脑连接，然后打开 QGroundControl。
在 QGroundControl 操纵杆设置中，您可以看到按钮在打开时变成黄色。例如，Taranis 中的通道 9 映射到 QGroundControl 操纵杆设置中的按钮 0。您可以为该按钮分配任何模式，例如 海拔高度 模式。现在，当您降低开关"SD"时，飞行模式将变为 海拔高度.

# ROS

通过 MAVROS 连接 Crazyflie 2.1：

启动 cfbridge 使用上述说明。
更改 QGroundControl 监听的 UDP 端口：
- 在 QGroundControl 中，导航至 应用程序设置> 常规 并取消选中 自动连接到以下设备.
- 加入 通信链接 链接类型 UDP检查 启动时自动连接 选项，更改 监听端口 到 14557，添加目标主机：127.0.0.1，然后按好的.
确保您有马弗罗斯 (打开新窗口）已安装。

用命令启动 MAVROS：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

如果无法连接，请重新启动 QGroundControl。

# 飞行

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