# 配套计算机
配套计算机（"任务计算机"）是与飞行控制器相连的独立车载计算机，可实现计算成本高昂的功能，例如 物体回避 和 预防碰撞.
下图显示了无人飞行器的可能结构，其中包括飞行控制器和配套计算机。
飞行控制器在 NuttX 上运行 PX4，并提供核心飞行和安全代码。配套计算机通常运行 Linux，因为这是一个更好的通用软件开发平台。它们通过快速串行链路或以太网链路连接，通常使用 MAVLink 协议 (打开新窗口） 或 uXRCE-DDS。
与地面站和云的通信通常通过配套计算机进行（例如，使用云计算平台）。 MAVLink 路由器 (打开新窗口）).
# 集成伴侣/飞行控制器板
预先集成了配套计算机和飞行控制器的控制板可以大大简化软件和硬件的设置。在某些情况下，控制板的设置便于更换飞行控制器和/或配套计算机部件。
以下电路板与 PX4 集成度较高：
# 托管集成系统
以下集成式配套计算机/飞行控制器系统默认使用托管/定制版本的飞行控制器和配套计算机软件。在此列出这些系统，是因为它们可以更新 PX4 固件，用于测试/快速开发。
# 配套计算机选项
PX4 可与配置为通过串行端口（或以太网端口（如有））上的 MAVLink 或 microROS/uXRCE-DDS 进行通信的计算机一起使用。
下面列出了一小部分可能的替代方案：
- 树莓派
- Odroid
- Tegra K1
备注
计算机的选择将取决于通常的权衡：成本、重量、功耗、安装的难易程度以及所需的计算资源。
# 配套计算机软件
配套计算机需要运行与飞行控制器通信的软件，并将流量传送到地面站和云端。
# 无人机应用程序
通过无人机 API 和 SDK，您可以编写能够控制 PX4 的软件。流行的替代方案包括
- MAVSDK (打开新窗口） - 各种编程语言的程序库，可与无人机、摄像机或地面系统等 MAVLink 系统连接。
- ROS 2 与 ROS 2 节点通信（也可使用）。
- ROS 1 和 MAVROS
MAVSDK 通常更容易学习和使用，而 ROS 则为计算机视觉等高级情况提供更多预写软件。 无人机应用程序接口和 SDK > 我应该使用什么应用程序接口？ 详细解释了不同的选项。
您还可以从头开始编写自己的自定义 MAVLink 库：
- C/C++ 示例代码 (打开新窗口） 显示如何连接自定义代码
- MAVLink 还可与 许多其他编程语言 (打开新窗口）
# 路由器
如果需要将 MAVLink 从飞行器桥接到地面站或 IP 网络，或者需要多个连接，则需要路由器：
# 以太网设置
如果飞行控制器支持以太网，建议使用以太网连接。参见 以太网设置 以获取说明。
# 飞行控制器具体设置
以下主题介绍了如何为特定飞行控制器设置配套计算机，尤其是在不使用以太网连接的情况下。