# VTOL 机身

PX4 使用 VTOL 一词来指既能像固定翼飞机（"飞机"）一样向前飞行，又能像直升机或多旋翼直升机一样垂直起降的飞行器。

垂直技术公司：Deltaquad QuadPlane VTOL

VTOL 飞行器兼具多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点：

垂直起降 即使是没有经验的驾驶仪也可以在几乎任何地方起飞和降落。
快速高效的固定翼飞行 更快、更远、更长的飞行任务，携带更重的有效载荷。
盘旋： 用于摄影、结构扫描等的稳定平台。

本节介绍了 PX4 支持的 VTOL 类型和配置，并提供了组装、配置和飞行的高级指导。

# VTOL 类型

PX4 支持三种最重要/最主要的 VTOL 类型。

尾随者

旋翼永久处于固定翼位置。尾部起飞和着陆。整个飞行器向前倾斜，进入前飞状态。 wingtraone

简单而坚固
最少的传动装置
难以控制，尤其是在风中
在悬停和前进飞行效率之间进行权衡，因为使用的是相同的致动器

倾转旋翼机

旋翼旋转 90 度，可从多旋翼飞行方向过渡到前向飞行方向。腹部起飞和着陆。

用于电机倾斜的附加传动装置
机械结构复杂的倾斜装置
由于控制权更大，悬停时比尾随者更容易控制

标准 VTOL

独立的旋翼/飞行控制器，可用于多旋翼飞行和向前飞行。腹部起飞和着陆。垂直技术：Deltaquad

独立悬停/前飞推进系统带来的额外重量
由于采用了专用的悬停/前向飞行致动器，因此最易于控制
可以悬停
可使用燃料发动机向前飞行推进

一般来说，随着机械复杂程度的增加，飞行器更容易飞行，但成本和重量也会增加。每种类型都各有优缺点，但都有成功的商业项目。

在上述每种主要类型中，都有许多可能的变化--例如，电机数量、电机几何形状、飞行表面等。PX4 提供 机身配置 适用于许多更常见的载具设置。支持的设置列于机身参考 > VTOL.

备注

如果不支持您所需的载具设置，您可能需要添加机身（需要一些 PX4 开发专业知识）。
VTOL 代码库与所有其他机型的代码库相同，只是增加了额外的控制逻辑，特别是过渡控制逻辑。

# 飞行和飞行模式

VTOL 飞机可以作为多旋翼飞行器或固定翼飞行器飞行。多旋翼模式主要用于起飞和着陆，而固定翼模式则用于高效飞行和/或执行任务。

VTOL 飞行器的飞行模式与多旋翼机在多旋翼模式下飞行时和固定翼飞机在 FW 模式下飞行时。

模式之间的转换由驾驶仪使用遥控开关启动，或在执行任务或其他自动模式时由 PX4 自动启动。

# 装配

备注

有关商用和成套 VTOL 飞行器的信息，请参见：整个载具

PX4 受控飞行器通常具有相同的核心部件：与动力系统连接的飞行控制器、全球定位系统、外部指南针（强烈推荐）、无线电控制系统（可选）和/或遥测无线电系统（可选）以及空速传感器（强烈推荐用于 VTOL 飞行器）。

飞行控制器的输出端与载具电机电调和（或）飞行控制伺服和执行器相连，这些伺服和执行器是单独供电的。

飞行控制器输出与特定控制器/电机之间的映射取决于所使用的飞行器框架，并在机身参考 > VTOL.

装配信息分为几个部分：

基本装配包含的主题显示了一些流行的软件的核心组件的设置。飞行控制器.对于我们没有指南的飞行控制器，其设置方式通常大致相同（而且几乎总是包含类似的设置指南）。
外围设备包含其他外设的信息，包括空速传感器.
机身参考 > VTOL 说明每个机身配置必须将哪些飞行控制器输出连接到不同的飞行控制器：
- 选择适合您载具的配置（如果有的话），因为这些配置已经预先调试好，足以飞行（可能只需要微调）。
- 否则，请选择与您的载具相匹配的 "通用机架"。

此外，还以子主题的形式提供了制作日志，展示了其他人如何设置不同类型的载具。例如，请参见 FunCub 四翼飞机.

# 配置

VTOL 配置在多个章节中介绍：

基本配置 - 所有类型载具通用的配置（传感器、安全系统、电池等）。
VTOL 专用配置
外围硬件 - 可选硬件和传感器的配置。
高级配置:其他配置，包括出厂调试、高级配置和可选配置。

# 视频

# 教育

VTOL 控制与amp；空速故障检测（2019 年 PX4 开发人员峰会）