PX4 用户指南（V1.12）

# 飞行前传感器/估算器检查

PX4 会执行一系列飞行前传感器质量和估算器检查，以确定是否有足够好的位置估算来上膛和飞行器（这些检查由 COM_ARM_ 参数）。

TIP

任何预检错误都会在 QGroundControl 作为 预飞失败 消息信息 estimator_status.gps_check_fail_flags 信息 在日志中 还可显示哪些 GPS 质量检查未通过。

以下部分列出了错误、可能的原因和解决方案，以及影响预检运行方式的参数。

# EKF 飞行前检查/错误

系统会报告以下错误（以及相关检查和参数 EKF (并传播到 QGroundControl):

# 预飞失败：EKF HGT ERROR

  • 当 IMU 和高度测量数据不一致时，就会产生这种误差。
  • 执行加速度和陀螺仪校准并重新启动载具。如果错误仍然存在，检查高度传感器数据是否有问题。
  • 检查由 com_arm_ekf_hgt 参数。

# 飞行前故障：EKF VEL ERROR

  • 当 IMU 和 GPS 速度测量数据不一致时，就会产生这种误差。
  • 检查 GPS 速度数据是否有不真实的数据跳变。如果 GPS 质量看起来没问题，请执行加速度和陀螺仪校准并重新启动载具。
  • 检查由 com_arm_ekf_vel 参数。

# 预飞失败：EKF 水平位置错误

  • 当 IMU 和位置测量数据（GPS 或外部视觉）不一致时，就会产生这种误差。
  • 检查位置传感器数据是否有不真实的数据跳变。如果数据质量看起来没问题，则执行加速度和陀螺仪校准并重新启动载具。
  • 检查由 com_arm_ekf_pos 参数。

# 飞行前故障：EKF YAW ERROR

  • 当使用陀螺仪数据估算的偏航角与磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时，就会产生这种误差。
  • 检查 IMU 数据是否有较大的偏航率偏移，并检查磁力计对齐和校准情况。
  • 检查由 com_arm_ekf_yaw 规范
  • 默认值 0.5 允许导航偏航角与磁偏航角（磁力计或外部视觉）之间的差异不超过 EKF 可容忍最大值的 50%，并为飞行开始时误差增加提供了一定的余量。
  • 如果偏航陀螺仪有较大偏移，或者在磁干扰或磁强计校准不良的情况下移动或旋转载具，它就会失效。

# 飞行前故障：EKF 高 IMU 加速偏置

  • 当 EKF 估算的 IMU 加速计偏差过大时，就会产生这种误差。
  • 在这种情况下，"过大 "意味着偏差估计值超过了配置限值的一半。限值在 EKF2_ABL_LIM 参数。

# 飞行前故障：EKF 高 imu 陀螺仪偏置

  • 当 EKF 估算的 IMU 陀螺偏差过大时，就会产生这种误差。
  • 在这种情况下，"过大 "意味着偏差估计值超过 10deg/s（配置限值的一半，硬编码为 20deg/s）。

# 预飞失败：加速度传感器不一致 - 检查校准

  • 当来自不同 IMU 单元的加速度测量值不一致时，就会出现这条错误信息。
  • 该检查仅适用于带有一个以上 IMU 的电路板。
  • 检查由 com_arm_imu_acc 参数。

# 预飞失败：陀螺仪传感器不一致 - 检查校准

  • 当来自不同 IMU 单元的角速率测量值不一致时，会产生该错误信息。
  • 该检查仅适用于带有一个以上 IMU 的电路板。
  • 检查由 com_arm_imu_gyr 参数。

# 飞行前故障：罗盘传感器不一致 - 检查校准

  • 当不同罗盘传感器的测量值相差太大时，就会出现此错误信息。
  • 这表明校准、定位或磁场干扰不良。
  • 该检查仅适用于连接一个以上罗盘/磁力计的情况。
  • 检查由 com_arm_mag_ang 参数。

# 预飞失败：EKF 内部检查

  • 如果水平 GPS 速度、磁偏航、垂直 GPS 速度或垂直位置传感器（默认为 Baro，但如果使用非标准参数，也可以是测距仪或 GPS）的增量过大，则会生成此错误信息。创新值是惯性导航计算预测值与传感器测量值之间的差值。
  • 用户应检查日志文件中的创新级别，以确定原因。可以在 ekf2_innovations 信息。常见问题/解决方案包括
    • 预热时 IMU 漂移。可通过重启自动驾驶仪解决。可能需要进行 IMU 加速和陀螺校准。
    • 邻近磁场干扰与载具移动相结合。通过移动载具、等待或重新供电来解决。
    • 磁强计校准不良，加上载具移动。通过重新校准解决。
    • 启动时的初始冲击或快速移动导致惯性导航解决方案失效。解决方法是重新启动载具，并在最初 5 秒内尽量减少移动。

# 其他参数

以下参数也会影响预飞检查。

# COM_ARM_WO_GPS

COM_ARM_WO_GPS 参数控制是否允许在没有全局位置估计的情况下进行上膛。

  • 1 (默认）：上膛 是 对于不需要位置信息的飞行模式，允许在没有位置估计的情况下使用（仅）。
  • 0:只有当 EKF 提供全球位置估计且 EFK GPS 质量检查合格时，才允许上膛

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