# 英特尔 Aero 可飞行无人机

警告

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

PX4 v1.11 是支持该平台的最后一个版本。

英特尔 Aero 可飞行无人机® 是一个无人机开发平台。其中一部分是 英特尔 Aero 计算板其中一部分是在四核 CPU 上运行 Linux。另一部分是与之相连的 STM32 微控制器,在 NuttX 上运行 PX4。这些都集成在同一封装中,安装在 英特尔 Aero 可飞行无人机其中还包括视觉配件包。

英特尔 Aero RTF

# 导言

有关 官方维基 (打开新窗口) 说明了如何设置、更新和连接电路板,以及如何在 Linux 端进行开发。本主题中的说明主要介绍如何从开发树更新微控制器上的固件。

重要的是要更新到最新的映像,因为不同版本之间的某些指令会有变化。您可以连接到主板并运行以下命令来检查 BIOS 和发行版的版本:

get_aero_version.py

这里的说明是用以下版本测试的:

BIOS_VERSION = Aero-01.00.13 OS_VERSION = Poky Aero (Intel Aero Linux Distro) 1.5.1-dev (pyro)" AIRMAP_VERSION = 1.8 FPGA_VERSION = 0xc1

# 使用 Ubuntu 设置英特尔 Aero

要在 Intel Aero 上安装 Ubuntu,需要以下设备:

  1. 电源(电池或网线)
  2. 微型 HDMI 转 HDMI 连接线,用于连接显示器
  3. Micro USB3 转 USB2 母头适配器
  4. 用于连接鼠标和键盘的 USB 集线器

按照以下链接的说明进行操作 英特尔 Aero wiki > 在英特尔 Aero 上安装 Ubuntu (打开新窗口):

  1. 先升级 Yocto (打开新窗口) 可选
  2. 操作系统 (打开新窗口)
  3. 英特尔航空存储库 (打开新窗口)

一旦下列步骤完成 英特尔航空存储库 (以上)完成后,Aero 内核就安装好了。从现在起,始终使用该内核启动。

按照说明闪存 BIOS、FPGA 和飞行控制器。打开 MAVLink 路由器配置文件: /etc/mavlink-router/main.conf

在配置文件中添加以下几行,将笔记本电脑 IP 作为 UDP 端点。IP 地址必须设置为笔记本电脑的 IP 地址。要查找笔记本电脑的 IP 地址,请执行 ifconfig.

[UdpEndpoint wifi] 模式 = 正常 地址 = 192.168.8.255

完成所有这些步骤后,无人机应该会自动连接到 QGroundControl 在笔记本电脑上运行。

接下来安装 ROS,方法如下 此处的说明 (打开新窗口).

# RealSense 摄像头

  1. RealSense SDK

    按照下列步骤安装 RealSense SDK 航空维基 (打开新窗口).克隆版本库时,R200 型号需要使用传统分支。如果使用的是 D435 或 D415,则需要克隆主分支。所有其他步骤都是一样的,如果相机发生变化,可以来回切换分支。

    如果使用 RealSense R200,则可以通过 ROS 节点启动它:

    roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
    

    如果使用的是任何 D400 系列摄像机,请按照下一步安装不同的 ROS 封装程序。

  2. 用于 D400 系列 RealSense 的 ROS 包装器

    请按照 从源代码安装英特尔 RealSense ROS (打开新窗口) 来安装一个 catkin 工作区并克隆 RealSense 软件。

    使用

    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
    

    现在,可以通过 ROS 节点启动 RealSense:

    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
    

# 避开障碍物

要运行 PX4 避障软件,请先安装 catkin:

apt install python-catkin-tools

创建一个 catkin 工作空间并初始化。然后将回避库克隆到源空间,或使用符号链接到源空间。编译软件包并启动 ROS 节点:

catkin build local_planner roslaunch local_planner local_planner_aero.launch

# 更新 PX4 软件

设置 PX4 开发环境后,按照以下步骤更新 PX4 软件:

  1. 全面更新载具的所有软件 (https://github.com/intel-aero/meta-intel-aero/wiki/Upgrade-To-Latest-Software-Release)

  2. 抓住 固件 (打开新窗口)

  3. 编译时使用 make intel_aerofc-v1_default

  4. 配置目标主机名

    如果您的系统能解析链接本地名称,则无需进行任何操作,可以跳过这一步。您可以尝试通过 ssh 进入 intel-aero.local 通过 WiFi 或 USB 连接到它之后:

    如果还不行,您可以尝试提供上传脚本将使用的 IP 地址:

    # WiFi IP export AERO_HOSTNAME=192.168.8.1 # Ethernet-over-USB IP export AERO_HOSTNAME=192.168.7.2
    
  5. 一起上传: 使 intel_aerofc-v1_default 上传

# 通过网络连接 QGroundControl

  1. 确保使用 WiFi 或 USB 网络连接到电路板
  2. 通过 SSH 连接到电路板,并确保 MAVLink 转发程序运行。默认情况下,它会在启动时自动启动。也可以通过以下方式手动启动
    systemctl start mavlink-router
    
  3. 开始 QGroundControl 就会自动连接。
  4. 而不是开始 QGroundControl您可以打开 MAVLink 外壳 使用脚本:
    ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550
    

# 连接 LeddarOne 测距仪

连接 LeddarOne 到 Aero 遥测端口。LeddarOne 和 Aero 遥测端口 (TELEM1) 的引脚分配如下。

针脚 Aerofc 电话 LeddarOne
1 VCC 接地
2 德克萨斯州 -
3 RX VCC
4 SCL RX
5 SDA 德克萨斯州
6 接地 -

要启用测距仪,设置 sens_leddar1_cfg 将参数设置为 TELEM1 并重新启动电路板(参数设置说明 可在此查阅).

# 连接激光雷达测距仪

警告

不建议将激光雷达 Lite 与以下设备一起使用 英特尔 Aero 可飞行无人机® 由于测量尖峰。

以下说明适用于 激光雷达精简版 V3 通过 I2C 连接。英特尔® Aero Ready to Fly 无人机有两个 I2C 端口:一个名为 COMPASS,另一个名为 TELEMETRY。这两个端口的引脚分配如下。我们建议使用 TELEMETRY 端口,因为它没有被使用。如果 TELEMETRY 端口已被占用,可使用分流器共享 I2C 连接(适用于任何 I2C 端口)。请查看下面的分流器设置图片。

此外,建议在激光雷达 Lite I2C 连接中使用电解电容,以减少距离读数中的尖峰(参见 "电解电容")。 这里 (打开新窗口) 第 3 页)。

Lidar Lite V3 和 Aero 遥测端口的引脚分配如下

针脚 Aerofc 电话 激光雷达精简版 V3
1 VCC VCC
2 德克萨斯州 -
3 RX -
4 SCL SCL
5 SDA SDA
6 接地 接地
针脚 Aerofc COMPASS 激光雷达精简版 V3
1 VCC VCC
2 SCL -
3 SDA -
4 接地 SCL
5 - SDA
6 - 接地

Aero I2C 分路器

航空激光雷达

# 在 Aero 上使用光流

英特尔 Aero 可飞行无人机® 的计算板上预装了光流二进制文件(Linux 操作系统版本 1.6 或更高),使其能够基于光流速度估算进行稳定飞行。要使用光流,必须先安装测距传感器(见上文)。

要使用光流,请在载具计算板的控制台中运行以下命令:

systemctl start aero-optical-flow

如果要在启动时启动光流二进制文件,请使用

systemctl enable aero-optical-flow # 使用 disable 撤销

此外,还应在飞行控制器中设置以下参数值。

参数 价值
EKF2_AID_MASK 2
EKF2_HGT_MODE 2