# PX4 自动驾驶仪用户指南

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PX4 是 专业自动驾驶仪.它由来自工业界和学术界的世界级开发人员开发,并得到全球活跃社区的支持,为从竞赛和货运无人机到地面载具和潜水器等各种载具提供动力。

警告

请升级到 PX4 v1.14 (打开新窗口) 或更高版本。PX4 v1.12 是一个旧版本,缺少许多新功能和错误修复。

TIP

本指南包含组装、配置和安全飞行基于 PX4 的飞行器所需的全部内容。有兴趣参与吗?查看 发展 节。

# 如何开始?

入门 所有用户都应阅读!它概述了 PX4,包括飞行算法池提供的功能(飞行模式和安全功能)和支持的硬件(飞行控制器、飞行器、机身、遥测系统、遥控系统)。

根据您想要实现的目标,以下提示将帮助您浏览本指南:

我已经有一架无人机了,我只想飞起来:

如果您拥有支持 PX4 的待飞飞行器 (RTF):

  • 基本配置 介绍了如何将固件更新到最新版本、校准主要传感器(指南针、陀螺仪/IMU、空速等)以及设置遥控器和安全功能。
  • 飞行 教您飞行要领,包括在哪里飞行、如何安全飞行,以及如何调试上膛和飞行问题。它还提供了有关飞行模式的详细信息。

我想从头开始用 PX4 制作一架无人机:

TIP

支持的载具列于 机身参考.这些都是经过测试和调试的配置,您可以通过以下方式下载 QGroundControl.

如果你想从头开始制造一辆汽车:

  • 选择画框 机身制造 列出了支持的车架,并详细说明了如何构建载具子集。
  • 选择飞行控制器 - 参见 入门 > 飞行控制器自动驾驶仪硬件.
  • 装配 介绍了如何为自动驾驶仪的重要外围设备接线。
  • 基本配置 说明了如何更新固件并根据机身设置进行配置。本节还介绍了如何校准主要传感器(罗盘、陀螺仪/IMU、空速等)以及设置遥控和安全功能。

准备好飞行器后,请访问 飞行 节。

我想增加有效载荷或摄像头:

有效载荷部分介绍了如何添加摄像头或如何配置 PX4,以使您能够投递包裹。

我正在改装一辆受支持的载具:

上文介绍了飞行控制器和基本传感器的修改。为了使用新的传感器,或者如果您所做的更改对飞行特性有重大影响:

我想在新硬件上运行 PX4 并扩展平台:

  • 发展 该手册解释了如何支持新的机身和飞行器类型、修改飞行算法、添加新模式、集成新硬件、从飞行控制器外部与 PX4 通信以及为 PX4 做贡献。

# 获取帮助

支持 页面介绍了如何从核心开发团队和更广泛的社区获得帮助。

其中包括

# 报告错误和问题

如果您在使用 PX4 时遇到任何问题,请先在 支持论坛 (因为它们可能是由载具配置引起的)。

在开发团队的指导下,代码问题可在以下方面提出 Github 这里 (打开新窗口).尽可能提供 飞行日志 以及问题模板中要求的其他信息。

# 捐款

有关如何贡献代码和文档的信息,请参阅 捐款 节:

# 翻译

有几个 译文 的语言。您可以从 "语言 "菜单(右上角)进入:

语言选择器

# 许可证

根据许可条款,PX4 代码可自由使用和修改。 BSD 3 条款许可证 (打开新窗口).本文档根据 CC BY 4.0 (打开新窗口).更多信息,请参见 许可证.

# 日历和活动

Dronecode 日历 显示平台用户和开发人员的重要社区活动。选择以下链接可在您所在的时区显示日历(并将其添加到您自己的日历):

TIP

日历默认为欧洲中部时间。

# 图标

本程序库中使用的下列图标已获得单独许可(如下所示):

占位符 图标由 Smashiconswww.flaticon.comCC 3.0 BY.

相机自动模式 图标由 Freepikwww.flaticon.comCC 3.0 BY.

# 管理

PX4 飞行算法池由以下机构管理 Dronecode 项目 (打开新窗口).

Dronecode 徽标 Linux 基金会徽标