# 使用动作捕捉飞行（VICON、NOKOV、Optitrack）
VICON、NOKOV 和 Optitrack 等室内运动捕捉系统可用于为载具状态估计提供位置和姿态数据，或作为地面实况进行分析。运动捕捉数据可用于更新 PX4 相对于本地原点的本地位置估计值。来自运动捕捉系统的方位（偏航）也可由姿态估计器进行选择性整合。
来自动作捕捉系统的姿态（位置和方向）数据通过 MAVLink 发送给自动驾驶仪，并使用 ATT_POS_MOCAP (打开新窗口） 信息。有关数据表示约定，请参阅下文有关坐标框架的部分。坐标 马夫罗斯 ROS-Mavlink 接口有一个默认插件用于发送此信息。也可使用纯 C/C++ 代码和直接使用 MAVLink 库发送。
# 计算架构
它是 强烈推荐 您可以通过 机载 机载计算机（如 Raspberry Pi、ODroid 等）进行可靠的通信。车载计算机可通过 WiFi 与动作捕捉计算机连接，从而提供可靠的高带宽连接。
大多数标准遥测链路（如 3DR/SiK 无线电设备）都是 不 适用于高带宽运动捕捉应用。
# 坐标框架
本节将介绍如何使用适当的参照系来设置系统。有多种表示方法，但我们将使用其中两种：ENU 和 NED。
- ENU 是一个地面固定框架，其中 X 轴线指向东方、 Y 指向北和 Z 了。机器人/车体框架为 X 朝前走、 Z 和 Y 朝左。
- NED 已 X 朝北、 Y 东方和 Z 下降。机器人/车体框架有 X 朝前走、 Z 下来 Y 因此。
图框如下所示。左边是 NED，右边是 ENU：
不过，在外部航向估算中，磁北会被忽略，而是用一个与世界航向相对应的矢量来伪造。 x 轴（可在 mocap 校准时自由放置）；偏航角将根据本地的 x.
警告
在动作捕捉软件中创建刚体时，请记住首先将机器人与世界对齐 X 轴，否则偏航估计会有初始偏移。
# 估算器选择
对于支持 GPS 的系统，建议使用 EKF2（LPE 已过时，因此不再支持或维护）。如果没有 GPS，建议使用 Q-Estimator，因为它可以在没有磁力计或气压计的情况下工作。
参见 切换状态估计器 了解更多信息。
# EKF2
运动上限的 ROS 主题 mocap_pose_estimate 用于 mocap 系统和 视觉姿势估计 视力。检查 mavros_extras (打开新窗口） 如需更多信息，请联系