切换状态估计器

本页将向您介绍哪些状态估计器可用，以及如何在它们之间切换。

TIP

强烈建议在配有全球导航卫星系统/全球定位系统的载具上使用 EKF2。如果没有 GPS，建议使用 Q-Estimator，它常用于 多旋翼飞行器.

可用估算器

可用的估算器有

• EKF2 姿态、位置和风状态估计器 (推荐) - 扩展卡尔曼滤波器，估计姿态、三轴位置/速度和风力状态。

• LPE 位置估算器 (弃用) - 用于三轴位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。

  警告

  LPE 已过时。它还能工作（在撰写本文时，PX4 v1.14），但已不再受支持或维护。

• Q 姿态估计器 - 这是一个非常简单的基于四元数的姿态互补滤波器。它不需要 GPS、磁力计或气压计。

如何启用不同的估算器

对于多旋翼飞行器和 VTOL，使用参数 sys_mc_est_group 在以下配置中进行选择（固定翼不支持 LPE）。

sys_mc_est_group	Q 估算器	LPE	EKF2
1	启用	启用
2			启用
3	启用

备注

对于 FMU-v2（仅），您还需要构建 PX4，以专门包含所需的估算器（如 EKF2）： 使 px4_fmu-v2LPE： 使 px4_fmu-v2_lpe).之所以需要这样做，是因为 FMU-v2 资源有限，无法同时包含两个估计器。其他 Pixhawk FMU 版本同时包含这两种估算器。