PX4 用户指南（V1.14）

# 制造商 PX4 板支持指南

PX4 开发和测试团队完全支持并维护符合以下标准的电路板 Pixhawk 标准 (打开新窗口）.希望偏离标准或创建全新电路板的制造商可以这样做，但需要支持由此产生的任何兼容性差异。

本指南概述了 一般要求 为董事会提供支持，同时为不同的 董事会支持类别.

备注

不符合要求的执行局有 不支持因此，PX4 网站的硬件列表中将不会列出这些硬件，它们也将从代码库中删除。

# 一般要求

所有支持的电路板的一般要求是

  1. 硬件必须在市场上有售。

  2. 电路板不得存在阻塞性硬件错误或不可接受的质量问题，以免无法在无人机上将电路板与 PX4 配合使用或造成危险。电路板需要通过验收标准，以确保部件和组装的质量。

  3. 为客户提供清晰简便的客户支持联系方式。可接受以下一种或多种方式：

    • PX4 Discord 服务器的存在
    • 支持电子邮件
    • 电话号码

  4. PX4 维护人员的联系人 (PoC)（直接发送电子邮件或在 Slack/论坛/Github 上提供）。

  5. 董事会需要使用 PX4 引导加载程序协议 (打开新窗口）.有关引导加载程序的更多信息，请参阅 PX4 Nuttx 移植指南 > 引导加载程序.

  6. 充分的文件资料，包括但不限于

    • 公开提供了完整的引脚布局，将 PX4 引脚定义映射到 PX4 引脚：
      1. 微控制器引脚
      2. 物理外部连接器
    • 主要组件（传感器、电源等）的框图或完整示意图，以便推断软件要求和启动顺序
    • 详细说明使用方法的成品手册

  7. 必须有一个 PX4 板专用网页，列出 PX4 的功能和使用限制，并包含或链接到上述文档。

# 董事会支持类别

电路板支持类别如下。每个类别中的自动驾驶仪电路板列于： https://px4.io/autopilots/。 (打开新窗口）

备注

制造商支持的板卡可能比 Pixhawk 板卡获得更好的支持（例如通过规模经济）。

# Pixhawk 标准

Pixhawk 电路板符合 Pixhawk 标准。这些标准载于 http://pixhawk.org (打开新窗口）但在高层次上，要求电路板通过标准规定的电气测试，且制造商已签署 Pixhawk 采用者和商标协议。

PX4 通常只支持市面上销售的板卡，这通常意味着支持过去五年内发布的板卡标准。

# VER 和 REV ID（硬件版本和版本检测）

FMUv5 及以后版本具有电气感应机制。这种传感机制与可选配置数据相结合，将用于定义硬件在强制设备和电源配置方面的配置。制造商必须从 PX4 板维护者处获得 VER 和 REV ID，方法是发布 PR 以修正 DS-018 Pixhawk 标准 (打开新窗口） 板版本和修订版。

由于这些板 100% 符合 Pixhawk 标准，因此为 VER 和 REV ID 分配的值是该 FMU 版本的默认值。

# 支持的制造商

这些板卡由制造商提供支持。要符合该类别的要求，电路板必须在 PX4 最新稳定版本发布后 4 个月内与该版本配合使用。

  • 制造商拥有支持
  • 制造商必须向核心开发团队提供至少 2 块电路板（供测试架和测试团队使用）

TIP

虽然 PX4 维护人员和飞行测试团队没有承诺支持和测试此类电路板，但我们强烈建议 PX4 和制造商团队建立密切的工作关系。这将为各方带来更好的结果。

备注

这些委员会将被分配 VER 和 REV ID 基于兼容性。如果电路板是 FMU 规范的变体，能够运行相同的二进制文件，但制造商支持细微差别，则 PX4 将进行特殊分配。请通过以下方式联系 PX4 维护者 [email protected] 以获取更多信息。

# 实验性

这些板块都是不属于上述类别或不属于上述类别的板块 不再.以下要求适用：

  • 电路板必须与至少一个 PX4 版本配合使用，但不一定是最新版本。

备注

实验板 在此之前 支持的 Pixhawk 或制造商将拥有/保留其原始 ID。 新 实验板的分配 VER 和 REV ID 基于兼容性，与制造商支持的电路板相同。

# 不支持

该类别包括 PX4 项目或制造商不支持的所有板卡，以及不属于"实验性"支持范围的板卡。

  • 从纸面上看，电路板与我们已经支持的产品有一定程度的兼容性，只需极少的努力就能将其提升为实验性产品，但开发团队和制造商目前都没有这样做。
  • 硬件制造商/所有者违反我们的 行为准则 (打开新窗口）
  • 封闭源代码，即由于许可限制，添加电路板支持所需的任何必要工具/libs/驱动程序等都被视为不兼容
  • 执行局不符合一般要求中列出的最低要求

备注

不支持的电路板将不予分配 VER 和 REV ID (无法运行 PX4 FMUvX 固件）。

# 发布流程

我们假定，当制造商宣布电路板属于某个类别时，该电路板就符合该类别的要求和一般要求。

当市场上出现属于制造商支持或试验类别的新板卡时，制造商有责任更新 PX4 文档并在 PX4 中执行板卡发布流程。我们建议采取以下步骤：

联系 PX4 板维护人员 [email protected] 并提出以下要求

  1. 分配 董事会成员 用于在 QGC 中选择引导加载程序和固件。
  2. REV 和 VER ID 电阻值的分配。
  3. 如果电路板支持 USB：要么请求分配 USB VID 和 PID，要么提供 USB VID 和 PID。

按照电路板移植发布流程集成电路板。 移植指南

警告

电路板支持流程可能会随着时间的推移而改变和改进。我们鼓励硬件制造商通过定期硬件电话会议、讨论论坛或 Discord 为这一流程做出贡献。

# 支持

如果电路板支持指南/流程中的部分内容不清楚：

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