PX4 用户指南（V1.14）

# 漫游车（UGV）

警告

对漫游车的支持是 试验性.

  • 没有维护者。
  • 核心开发团队不定期测试。
  • 对不同类型载具的支持有限。

维护者志愿者、 捐款 如果您能提供新功能、新框架配置或其他改进，我们将非常欢迎！

PX4 支持漫游车（无人地面运载工具--UGV），其功能包括 阿克曼和差分 转向。

本节包含组装和配置多个 UGV 框架的构建日志/说明。

Traxxas Rover 图片

# UGV无人车类型

PX4 支持以下漫游车

  • 差速转向转向：通过以不同的速度移动左侧和右侧车轮来控制方向。这种转向方式常用于推土机、坦克和其他履带式载具。
  • 阿克曼转向方向控制：车轮指向行驶方向 (阿克曼几何 (打开新窗口） 补偿转弯内侧和外侧车轮以不同速度移动的情况）。这种转向系统适用于大多数商用载具，包括轿车、卡车等。

支持的框架可参见 机身参考 > 路虎.

# 如何配置漫游车

# 阿克曼转向系统配置

安装配备阿克曼转向系统的漫游车非常简单：

  1. 在 机身 配置，选择 通用地面载具.

    选择阿克曼操纵机身

    选择 应用和重启 按钮。

  2. 打开 致动器配置与测试 将转向和油门功能映射到飞行控制器输出。

# 差速转向配置

  1. 在 机身 配置，选择 Aion Robotics R1 UGV 或 恩智浦杯竞赛DF 机器人 GPX

    选择差动转向机身

选择 应用和重启 按钮。

  1. 打开 致动器配置与测试 并将左右电机功能映射到飞行控制器输出。

# 模拟

经典仿真场景Gazebo 提供了这两种转向的模拟：

# 视频

这段视频展示了 Traxxas Stampede Rover (一辆阿克曼汽车）。