# 树莓派 2/3/4 Navio2 自动驾驶仪
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
警告
该飞行控制器支持 PX4 试验性.
这是 Raspberry Pi 2/3/4 Navio2 自动驾驶仪的开发人员快速入门手册。它允许您构建 PX4 并将其传输到 RasPi，或直接构建。
# 操作系统图像
使用预配置的 用于 Navio 2 的 Emlid Raspberry Pi 操作系统映像 (打开新窗口）.默认映像已完成下面显示的大部分设置步骤。
警告
确保不要升级系统（更具体地说是内核）。通过升级，可能会安装一个缺乏必要硬件支持的新内核（可以通过 ls /s/ys/class/pwm目录不应为空）。
# 设置访问
Raspberry Pi OS 映像已经设置了 SSH。用户名为 "pi"，密码为 "raspberry"。在本指南中，我们假设用户名和密码保持默认值。
要设置 Pi 加入本地无线网络，请按照以下步骤操作 本指南 (打开新窗口）或通过以太网电缆连接。
要通过 SSH 连接到 Pi，请使用默认用户名 (pi）和主机名（导航).或者（如果这不起作用），可以找到 RPi 的 IP 地址并指定它。
或
ssh pi@<；IP 地址>；
# 扩展文件系统
运行 "扩展文件系统"，以利用整个 SD 卡：
苏都 raspi-config --expand-rootfs
# 禁用 Navio RGB 叠加
现有的 Navio RGB 叠加功能要求 PX4 为 RGB 灯使用 GPIO。编辑 /boot/config.txt 注释启用 navio-rgb 覆盖。
#dtoverlay=navio-rgb
# 测试文件传输
我们使用 SCP 通过网络（WiFi 或以太网）将文件从开发计算机传输到目标板。
要测试你的设置，现在尝试通过网络从开发电脑向 Pi 推送一个文件。确保 Pi 具有网络访问权限，并且可以 SSH 登录。
回响 你好； >； hello.txt
scp hello.txt [email protected]:/home/pi/
rm hello.txt
这将把一个"hello.txt"文件复制到 Pi 的主文件夹中。验证文件是否已复制，然后就可以进行下一步了。
# 构建代码
备注
Navio 2 的 PX4 二进制文件只能在 Ubuntu 18.04 上构建。Ubuntu 20.04 及更高版本目前无法运行（截至 2023 年 9 月）。
按照下面的说明在开发机器上构建源代码，并将编译后的程序转移到 Pi 上。请注意，早期版本允许本机（在 Pi 上）构建代码，但现在已不再提供此选项。
# 跨编译器构建
首先安装 标准 PX4 开发人员环境 在您的 Ubuntu 18.04 开发电脑上。
指定 Pi 的 IP（或主机名）：
出口 AUTOPILOT_HOST=navio.local
或
出口 AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
备注
环境变量的值应在构建之前设置，或者 上传 将无法找到您的 Pi。
在开发机器上生成可执行文件：
CD PX4-自动驾驶仪
生产 emlid_navio2
可执行文件位于以下目录中 build/emlid_navio2_default/.确保可以通过 SSH 连接到 Pi，请参阅 如何访问 Pi 的说明 按照 Raspberry Pi 下 armhf 的说明进行操作。
然后用
CD PX4-自动驾驶仪
生产 上传 emlid_navio2
然后，通过 ssh 连接并在 Pi 上运行它（以 root 用户身份）：
CD ~/px4
苏都 ./bin/px4 -s px4.config
成功构建后，执行 px4 会得到类似这样的结果：
______ __ __ ___
| ___ \ \ \ / / / |
| |_/ / \ V / / /| |
| __/ / \ / /_| |
| | / /^\ \ \___ |
\_| \/ \/ |_/ px4 开始。>；
# 自动启动
要自动启动 px4，请在文件中添加以下内容 /etc/rc.local （如果使用本地构建，请相应调整），就在 退出 0 线：
CD /home/pi &&； ./bin/px4 -d -s px4.config >； px4.log